(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222137634.4 (22)申请日 2022.08.15 (73)专利权人 南京工程学院 地址 211167 江苏省南京市江宁科 学院弘 景大道1号 (72)发明人 周杰　郑璐恺　陆召洋　 (74)专利代理 机构 北京汇捷知识产权代理事务 所(普通合伙) 11531 专利代理师 李鑫 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) H04N 5/247(2006.01) H04N 5/369(2011.01) (54)实用新型名称 一种基于三色视 觉的触觉传感器 (57)摘要 本实用新型公开了机器人传感技术领域的 一种基于三色视觉的触觉传感器， 包括外壳， 所 述外壳的内部固定连接有RGB光源， 所述外壳的 底部固定连接有薄膜， 所述外壳的顶部固定连接 有连接板， 所述连接板的底部且位于外壳的内部 固定连接有摄像头， 所述RGB光源包括灯架、 灯 珠、 遮光纸和电线， 且通过交流电压为RGB光源提 供电力， 所述RGB光源的一侧固定连接有电性， 且 电线延伸至外壳的外部。 本实用新型中， 通过外 壳， 可对RGB光源进行放置， 通过连接板和摄像 头， 可进行拍摄， 通过薄膜， 方便对外壳进行密 封， 也可模拟人体手指受到外力的反应， 该传感 器可以实现识别物体表面形状、 压力感知等功 能， 而且可用于柔 性机器人的设计 。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 218071602 U 2022.12.16 CN 218071602 U 1.一种基于三色视觉的触觉传感器， 包括外壳(1)， 其特征在于： 所述外壳(1)的内部固 定连接有RGB光源(2)， 所述外壳(1)的底部固定连接有薄膜(3)， 所述外壳(1)的顶部固定连 接有连接 板(4)， 所述连接 板(4)的底部且位于 外壳(1)的内部固定连接有摄 像头(5)。 2.根据权利要求1所述的一种基于三色视觉的触觉传感器， 其特征在于： 所述RGB光源 (2)包括灯架、 灯珠、 遮光 纸和电线， 且通过交流电压为RGB光源(2)提供电力。 3.根据权利要求1所述的一种基于三色视觉的触觉传感器， 其特征在于： 所述RGB光源 (2)的一侧固定连接有电性， 且电线延伸至 外壳(1)的外 部。 4.根据权利要求1所述的一种基于三色视觉的触觉传感器， 其特征在于： 所述RGB光源 (2)的灯珠 上粘有红绿蓝三色遮光 纸。 5.根据权利要求1所述的一种基于三色视觉的触觉传感器， 其特征在于： 所述摄像头 (5)包括镜头和PCB板， 所述PCB板与连接板(4)固定连接， 镜头安装与PCB板的表面， 且PCB上 设置有USB接口。 6.根据权利要求1所述的一种基于三色视觉的触觉传感器， 其特征在于： 所述薄膜(3) 为橡胶膜， 且厚度为1m m。 7.根据权利要求1所述的一种基于三色视觉的触觉传感器， 其特征在于： 所述连接板 (4)为树脂， 且通过3D打印制成， 所述连接 板(4)的厚度为6m m。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218071602 U 2一种基于三色视觉的触觉传感器 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人传感技 术领域， 具体是一种基于三色视 觉的触觉传感器。 背景技术 [0002]视觉传感和触觉传感是机器人感知外界环境的两个最重要信息来源， 机器人利用 视觉传感， 获取外界环境的图像信息， 并通过图像算法处理对视觉图像进 行分析， 以达到对 外界环境的感知与重构， 视觉传感是最主要的传感方式， 机器人可以依靠视觉传感识别物 体的表面特征， 但是在许多遮挡或光照条件不好的场景下很难发挥好视觉感官 的作用， 在 这些环境下需要依靠触觉传感进 行物体的识别， 常用的触觉传感器有多种， 有压阻式、 电容 式、 光电式等， 即通过电阻、 电容、 光强度实现传感， 但是这些类型的传感器都存在不足， 如 压阻式和电容式易受到电磁干扰、 温度对光电式传感器的影响较大， 因此， 本领域技术人员 提供了一种基于三色视 觉的触觉传感器， 以解决上述背景技 术中提出的问题。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的在于提供一种基于三色视觉的触觉传感器， 以解决上述背景技 术中提出的问题。 [0004]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技 术方案： [0005]一种基于三色视觉的触觉传感器， 包括外壳， 所述外壳的内部固定连接有RGB光 源， 所述外壳的底部固定连接有薄膜， 所述外壳的顶部固定连接有连接板， 所述连接板的底 部且位于 外壳的内部固定连接有摄 像头。 [0006]作为本实用新型进一步的方案： 所述RGB光源包括灯架、 灯珠、 遮光纸和电线， 且通 过交流电压为RGB光源提供电力。 [0007]作为本实用新型再进一步的方案： 所述RGB光源的一侧固定连接有电性， 且电线延 伸至外壳的外 部。 [0008]作为本实用新型 再进一步的方案： 所述RGB光源的灯珠 上粘有红绿蓝三色遮光 纸。 [0009]作为本实用新型再进一步 的方案： 所述摄像头包括镜头和PCB板， 所述PCB板与连 接板固定连接， 镜 头安装与PCB板的表面， 且PCB上设置有 USB接口。 [0010]作为本实用新型 再进一步的方案： 所述薄膜为橡胶膜， 且厚度为1m m。 [0011]作为本实用新型再进一步的方案： 所述连接板为树脂， 且通过3D打印制成， 所述连 接板的厚度为6m m。 [0012]与现有技 术相比， 本实用新型的有益效果是： [0013]本实用新型中， 通过外壳， 可对RGB光源进行放置， 通过连接板和摄像头， 可进行拍 摄， 通过薄膜， 方便对外壳进行密封， 也可模拟人体手指受到外力的反应， 该传感器可以实 现识别物体表面形状、 压力感知等功能， 而且可用于柔 性机器人的设计。说　明　书 1/3 页 3 CN 218071602 U 3