(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222145295.4 (22)申请日 2022.08.15 (73)专利权人 湖南科技大 学 地址 411201 湖南省湘潭市雨湖区桃园路2 号湖南科技大 学 (72)发明人 杨梓怡　彭博　于智强　贺佳豪　 王思睿　易典岚　周钰闲　 (74)专利代理 机构 上海思真远达专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 31481 专利代理师 李梅 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 11/08(2006.01) F16M 11/10(2006.01) (54)实用新型名称 一种新型机 械臂 (57)摘要 本实用新型公开了一种新型机械臂， 涉及机 械臂技术领域。 行程板的上端开设有限位滑槽， 行程板上方设置有滑台， 滑台的下端延伸至限位 滑槽内， 并与限位滑槽滑动连接， 滑台上方有支 撑筒， 支撑筒的上端固定连接有下连接架， 下连 接架的右侧端固定连接有角度调节电机一， 下连 接架的内侧壁转动连接有 连接杆一。 利用长度调 节齿轮和长度调节齿板相互配合进而实现对长 度调节杆前侧端的夹爪的位置进行调节， 同时与 连接杆一相互配合进而能够实现对夹爪不同位 置进行调节， 本装置连接杆数量少， 采用连接筒 和长度调节杆进而实现对夹爪位置进行调整， 当 连接筒与支撑板方向平行时， 在长度调节电机的 作用下， 将长度调节杆移动至支撑板内侧， 进而 减小设备体积。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 218064154 U 2022.12.16 CN 218064154 U 1.一种新型机械臂， 包括行程板(1)， 其特征在于： 所述行程板(1)的上端开设有限位滑 槽(2)， 所述行程板(1)上方设置有滑台(5)， 所述滑台(5)的下端延伸至限位滑槽(2)内， 并 与限位滑槽(2)滑动连接， 所述滑台(5)上方有支撑筒(8)， 所述支撑筒(8)的上端固定连接 有下连接架(9)， 所述下连接架(9)的右侧端固定连接有角度调节电机一(10)， 所述下连接 架(9)的内侧壁转动连接有连接杆一(11)， 所述角度调节电机一(10)的输出端贯穿下连接 架(9)的右侧壁， 并与连接杆一(11)的右侧壁固定连接， 所述连接杆一(11)的上端转动连接 有上连接架(12)， 所述上连接架(12)的上端左右两侧均固定连接有支撑板(14)， 两个所述 支撑板(14)之间设置有连接筒(15)， 所述连接筒(15)的左右两侧外壁分别与两个支撑板 (14)相邻侧壁转动连接， 右侧所述支撑板(14)的右侧端固定连接有角度调节电机三(16)， 所述角度调节电机三(16)的输出端贯穿右侧支撑板(14)， 并与连接筒(15)的右侧外壁固定 连接， 所述连接筒(15)内滑动连接有长度调节杆(17)， 所述长度调节杆(17)的上端固定连 接有长度调节齿板(19)， 所述连接筒(15)的上端固定连接有长度调节电机(20)， 所述长度 调节电机(20)的输出端固定连接有长度调节齿轮(21)， 所述长度调节齿轮(21)的外侧端贯 穿连接筒(15)的上侧壁， 并与长度调节齿板(19)相啮合， 所述长度调节杆(17)的前侧端设 置有夹爪(18)。 2.根据权利要求1所述的一种新型机械臂， 其特征在于： 所述上连接架(12)的右侧外壁 固定连接有角度调节电机一(10)， 所述角度调节电机一(10)的输出端贯穿上连接架(12)的 右侧壁， 并与连接杆一(1 1)的右侧壁固定连接 。 3.根据权利要求1所述的一种新型机械臂， 其特征在于： 所述行程板(1)上端的前后两 侧均固定连接有支撑滑板(3)， 所述支撑滑板(3)的上端与滑板的下端滑动连接， 前侧所述 支撑滑板(3)的前侧端固定连接有移动齿板(4)， 所述移动齿板(4)位于滑台(5)的正下 方。 4.根据权利要求3所述的一种新型机械臂， 其特征在于： 所述滑台(5)的上端固定连接 有移动电机(6)， 所述移动电机(6)的输出端贯穿滑台(5)， 并固定连接有移动齿轮(7)， 所述 移动齿轮(7)移动齿板(4)啮合。 5.根据权利要求1所述的一种新型机械臂， 其特征在于： 所述滑台(5)的上端固定连接 有支撑柱(25)， 所述支撑柱(25)的上端与支撑筒(8)的上侧内壁固定连接， 所述支撑筒(8) 的下端与滑台(5)的上端转动连接 。 6.根据权利要求5所述的一种新型机械臂， 其特征在于： 所述滑台(5)的上端固定连接 有旋转电机(23)， 所述旋转电机(23)的位于支撑筒(8)内， 所述旋转电机(23)的输出端固定 连接有旋转齿轮(24)， 所述支撑筒(8)的内壁固定连接有旋转齿板(22)， 所述旋转齿轮(24) 和旋转齿板(2 2)啮合。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218064154 U 2一种新型机械臂 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机械臂技术领域， 尤其涉及一种新型机 械臂。 背景技术 [0002]机械臂是指高精度， 多输入多输出、 高度非线性、 强耦合的复杂系统。 因其独特的 操作灵活性， 已在工业装配、 安全防爆等领域得到广泛应用。 [0003]机械臂是一个复杂系统， 存在着参数摄动、 外界干扰及未建模动 态等不确定性。 因 而机械臂的建模模型也存在着不确定性， 对于不同的任务， 需要规划机械臂关节空间的运 动轨迹， 从而级联构成末端位姿， 目前现有的机械臂 一般多采用多个连接杆， 通过改变各个 连接杆的位置， 进而实现末端姿态改变， 但是使用较多的连接杆在末端位置进 行改变时， 需 要占用较大的空间， 因此提出一种改变现有机 械臂末端位置的传动方式的机 械臂。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种新型机械臂， 解决了背景技术中提出的技术问 题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种新型机械臂， 包括行程板， 所述行程板的上端开设有限位滑槽， 所述行程板上方设置有滑台， 所述滑台的下端延伸至 限位滑槽内， 并与限位滑槽滑动连接， 所述滑台上方有支撑筒， 所述支撑筒的上端固定连接 有下连接架， 所述下连接架的右侧端固定连接有角度调节电机一， 所述下连接架的内侧 壁 转动连接有连接杆一， 所述角度调节电机一的输出端贯穿下连接架的右侧 壁， 并与连接杆 一的右侧 壁固定连接， 所述连接杆一的上端转动连接有上连接架， 所述上连接架的上端左 右两侧均固定连接有支撑板， 两个所述支撑板之间设置有连接筒， 所述连接筒的左右两侧 外壁分别与两个支撑板相 邻侧壁转动连接， 右侧所述支撑板的右侧端固定连接有角度调节 电机三， 所述角度调节电机三的输出端贯穿右侧支撑板， 并与连接筒的右侧外壁固定连接， 所述连接筒内滑动连接有长度调节杆， 所述长度调节杆的上端固定连接有长度调节齿板， 所述连接筒的上端固定连接有长度调节电机， 所述长度调节电机的输出端固定连接有长度 调节齿轮， 所述长度调节齿轮的外侧端贯穿连接筒的上侧壁， 并与长度调节齿板相啮合， 所 述长度调节杆的前侧端设置有夹爪。 [0006]优选的， 所述上连接架的右侧外壁固定连接有角 度调节电机一， 所述角 度调节电 机一的输出端贯 穿上连接架的右侧壁， 并与连接杆一的右侧壁固定连接 。 [0007]优选的， 所述行程板上端的前后两侧均固定连接有支撑滑板， 所述支撑滑板 的上 端与滑板的下端滑动连接， 前侧所述支撑滑板的前侧端固定连接有移动齿板， 所述移动齿 板位于滑台的正下 方。 [0008]优选的， 所述滑台的上端固定连接有移动电机， 所述移动电机的输出端贯穿滑台， 并固定连接有移动齿轮， 所述移动齿轮移动齿板啮合。 [0009]优选的， 所述滑台的上端固定连接有支撑柱， 所述支撑柱的上端与支撑筒的上侧说　明　书 1/3 页 3 CN 218064154 U 3