(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221536601.0 (22)申请日 2022.06.20 (73)专利权人 广州沃图自动化科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区小迳东 路5号宿舍(部位:101) (72)发明人 蔡士彬　许泽伟　吴颜榕　 (74)专利代理 机构 北京智行 阳光知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11738 专利代理师 倪宏杰 (51)Int.Cl. B62D 55/065(2006.01) B62D 55/075(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)实用新型名称 一种探索小车 (57)摘要 本实用新型是关于一种探索小车， 包括： 机 车底盘和转动机械臂； 该机车底盘的两侧分别设 置有前轮和后轮， 该前轮与该后轮通过传动履带 进行传动连接， 且该机车底盘的底部设有驱动电 机， 该驱动电机的转轴与该前轮的轴心键连接， 控制该前轮的转动； 该转动机械臂包括有第一臂 杆、 第二臂杆和固定舵机， 其中， 该固定舵机固定 在该机车底盘的顶部， 且靠近该前轮的一端； 该 第二臂杆一端固定在该固定舵机的转动轴上， 另 一端与该第一臂杆的一端铰接， 该第一臂杆的另 一端设置有拍摄装置。 本实用新型提供的方案， 能够提升机车底 盘前轮位置的高度， 通过传动的 履带使得探索小车能够翻越障碍物， 提高了探索 小车的爬 行能力， 进而提高探索小车的环境探测 范围。 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 CN 217348005 U 2022.09.02 CN 217348005 U 1.一种探索小车， 其特 征在于， 包括： 机车底盘和转动机 械臂； 所述机车底盘的两侧分别设置有前轮和后轮， 所述前轮与所述后轮通过传动履带进行 传动连接， 且所述机车底盘的底部设有驱动电机， 所述驱动电机的转轴与所述前轮的轴心 键连接， 控制所述前轮的转动； 所述转动机械臂包括有第 一臂杆、 第 二臂杆和固定舵机， 其中， 所述固定舵机固定在所 述机车底盘的顶部， 且靠近所述前轮的一端； 所述第二臂杆一端固定在所述固定舵机的转 动轴上， 另一端与所述第一臂杆的一端铰接， 所述第一臂杆的另一端设置有拍摄装置 。 2.根据权利要求1所述的一种探索小车， 其特征在于， 所述机车底盘上还设有爬行结 构， 所述爬行结构包括有固定机架和爬行轮， 所述固定机架用于固定所述爬行轮， 所述爬行 轮与所述前轮通过所述传动履带进行传动连接， 且所述爬行轮的轴心位置高于所述前轮的 轴心位置 。 3.根据权利要求2所述的一种探索小车， 其特征在于， 所述固定机架包括有连接轴和固 定杆， 所述爬行轮固定在所述连接轴的两端， 且所述固定杆一端刚接在所述机车底盘上， 另 一端与所述连接轴的中部刚接 。 4.根据权利要求3所述的一种探索小车， 其特征在于， 所述连接轴两端的爬行轮分别对 齐所述机车底盘两侧的前轮， 且所述爬行轮的直径小于所述前轮的直径。 5.根据权利要求1所述的一种探索小车， 其特征在于， 所述第 一臂杆与 所述第二臂杆的 连接处设置有旋转舵机， 所述旋转舵机的转动轴与所述第一臂杆键连接， 控制所述第一臂 杆的转动角度。 6.根据权利要求1所述的一种探索小车， 其特征在于， 所述拍摄装置包括有安装基块、 摄像头和位置传感器， 所述安装基块设置有凹槽， 所述摄像头 设置在所述凹槽内， 且所述位 置传感器固定在所述摄 像头与所述凹槽的底部之间。 7.根据权利要求1所述的一种探索小车， 其特征在于， 所述第 一臂杆的末端还设置有旋 转关节， 所述拍摄装置固定在所述旋转关节上， 所述旋转关节用于调整所述拍摄装置的位 置。 8.根据权利要求6所述的一种探索小车， 其特征在于， 所述凹槽的深度 大于所述摄像头 的厚度与所述 位置传感器的厚度之和。 9.根据权利要求7所述的一种探索小车， 其特征在于， 所述旋转关节的转动角度在0至 180°之间。 10.根据权利要求7所述的一种探索小车， 其特征在于， 所述第一臂杆与所述第二臂杆 的转动角度在0 至60°之间。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217348005 U 2一种探索小车 技术领域 [0001]本实用新型 涉及环境探测技 术领域， 尤其涉及一种探索小车。 背景技术 [0002]随着人类对地球的不断开发， 人类对未知的环境进行探索一直是一项极其危险的 工作； 在一些小的洞穴的地理勘测中， 以及一些复杂危险的未知地形探索一直是工作人员 的巨大挑战。 [0003]为保证工作人员的人身安全， 目前对于未知的环境探索往往是通过采用小车进行 探索， 通过在探索 小车上安装摄像头， 探测环境外部的地面人员通过操作小车， 通过摄像头 去了解探测环境的地形， 大大降低了工作人员探测环境的危险性； 而在一些特殊环境的探 索过程中， 由于被探索环境的底面往往 是不平整的， 存在大量的障碍物， 导致小 车在探索时 经常会被障碍物阻挡， 导致其无法继续前进进行探索环境， 大大降低了小车探测环境的范 围。 [0004]因此， 如何提高探测小车的跨越障碍物的能力是目前技术人员需要解决的技术问 题。 实用新型内容 [0005]为克服相关技术中存在的问题， 本实用新型提供一种探索小车， 能够提升机车底 盘前轮位置的高度， 然后转动所述前轮带动所述后轮转动， 通过传动的履带使得探索小车 能够翻越障碍物， 提高了 探索小车的爬行能力， 进 而提高探索小车的环境探测范围。 [0006]为实现上述目的， 本实用新型主 要采用以下技 术方案为 一种探索小车， 包括： [0007]机车底盘和转动机械臂； 该机车底盘的两侧 分别设置有前轮和后轮， 该前轮与该 后轮通过传动履带进行传动连接， 且该机车底盘的底部设有驱动电机， 该驱动电机的转轴 与该前轮的轴心键连接， 控制该前轮的转动； 该转动机械臂包括有第一臂杆、 第二臂杆和固 定舵机， 其中， 该固定舵机固定在该机车底盘的顶部， 且靠近该前轮的一端； 该第二臂杆一 端固定在该固定舵机的转动轴 上， 另一端与该第一臂杆的一端铰接， 该第一臂杆的另一端 设置有拍摄装置 。 [0008]优选地， 该机车底盘上还设有爬行结构， 该爬行结构包括有固定机架和爬行轮， 该 固定机架用于固定该爬行轮， 该爬行轮与该前轮通过该传动 履带进行传动连接， 且该爬行 轮的轴心位置高于该 前轮的轴心位置 。 [0009]优选地， 该固定机架包括有连接轴和固定杆， 该爬行轮固定在该连接轴的两端， 且 该固定杆一端刚接在该机车底盘上， 另一端与该 连接轴的中部刚接 。 [0010]优选地， 该连接轴两端的爬行轮分别对齐该机车底盘两侧的前轮， 且该爬行轮的 直径小于该 前轮的直径。 [0011]优选地， 该第一臂杆与该第二臂杆的连接处设置有旋转舵机， 该旋转舵机 的转动 轴与该第一臂杆键连接， 控制该第一臂杆的转动角度。说　明　书 1/6 页 3 CN 217348005 U 3