ICS 25.040 N10 GD 中华人民共和国国家标准 GB/T31230.52014 工业以太网现场总线EtherCAT 第5部分：应用层服务定义 Industrial ethernet fieldbus EtherCAT- Part 5: Application Layer service definition 2014-09-30发布 2015-04-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T 31230.5—2014 目 次 前言 范围 1.1本部分与IEC标准的关系 1.2概述 1.3规范 1.4 一致性 2 规范性引用文件 3术语、定义、符号、缩略语和约定 3.1参考模型术语和定义 服务约定术语和定义 3.3 应用层和数据链路服务术语和定义 3.4 通用符号和缩略语 3.5 约定 4概念 10 4.1 一般概念 10 4.2 类型特定概念 10 5数据类型ASE 16 5.1 概述 9T 5.2 数据类型对象的形式化定义. 16 5.3FAL定义的数据类型 16 5.4 数据类型ASE服务规范 25 6通信模型规范· 25 6.1 ASE 25 6.2AR 94 参考文献 103 图1生产者消费者模型 图 2 客户机服务器模型 图3 服务器触发调用 11 图4从站参考模型 12 图 5 简单的从站设备 13 图6 复杂的从站设备 14 图7 主站功能概述 15 图 8 过程输出数据序列 26 图9 过程输人数据序列 26 1 GB/T31230.5—2014 图10 CoE服务器模型 44 图 11 成功的单个SDO下载序列 48 图12 不成功的单个SDO下载序列 48 图13 成功的分段SDO下载序列 49 图14 成功的单个SDO上传序列 49 图15 不成功的单个SDO上传序列 50 图16 成功的分段SDO上传序列 50 图 17 SDO信息序列 51 图 18 紧急服务 51 图19 命令序列 52 图20 PDO 映射 53 图21 同步管理器PDO分配 53 图22 RxPDO服务 55 图23 TxPDO服务 55 图24 RxPDO远程传输序列 56 图25 TxPDO远程传输序列 56 图26 EoE序列 76 图27 FoE读序列成功· 83 图28 FoE读序列失败· 84 图29 FoE写序列成功 84 图30 FoE写序列失败.· 85 图31 FoE写序列忙 85 图32 成功的ALControl序列 95 图33 不成功的ALControl序列 95 图34 AL状态改变序列 96 表 1 Process Output Data 28 表 2 Process Input Data 29 表 3 Update Process Input Data 30 表 4 SII Read 38 表5 SII Write 表6 SII Reload 40 表 7 SDO区分配 44 表8 SDO Download Expedited 60 表 9 SDO Download Normal : 60 表 10 Download SDO Segment 62 表 11 SDO Upload Expedited 63 GB/T31230.5—2014 表 12 SDO Upload Normal 63 表 13 Upload SDO Segment 65 表 14 Abort SDO Transfer 65 表 15 Get OD List 66 表 16 OD List Segment 表 17 Get Object Description : 68 表18 Get Entry Description 69 表19 Object Entry Segment 72 表 20 Emergency 73 表 21 RxPDO 73 表22 TxPDO 74 表23 RxPDO remote transmission 74 表24 TxPDO remote transmission 75 表25 Initiate EoE 79 表26 EoE Fragment 80 表 27 Set IP Parameter 81 表28 Set Address Filter 82 表29 FoE Read 87 表30 FoE Write 87 表31 FoE Data 88 表32 FoE Ack· 88 表33 FoE Busy 89 表34 FoE Error 89 表35 MBX read 91 表36 MBX Write 92 表37 MBX Read Upd 93 表38 AL管理原语和ESM服务原语 94 表39 AL Control 101 表40 AL state change 102 GB/T 31230.5—2014 前言 GB/T31230《工业以太网现场总线EtherCAT》分为以下6个部分： 第1部分：概述 第2部分：物理层服务和协议规范 第3部分：数据链路层服务定义 一第4部分：数据链路层协议规范 一第5部分：应用层服务定义 一第6部分：应用层协议规范 本部分为GB/T31230的第5部分。 本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国工业过程测量和控制标准化技术委员会（SAC/TC124)归口。 本部分起草单位：机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、北京仪综测业科技发展有限公司、西南 大学、上海自动化仪表股份有限公司、中科院（沈阳）自动化研究所、清华大学、北京航空航天大学、北京 交通大学、北京和利时系统工程有限公司、中科院计算所顺德分所、欧姆龙工业自动化公司、倍福北京分 公司、ETG中国。 本部分主要起草人：谢素芬、高镜媚、刘丹、刘枫、包伟华、杨志家、王雪、刘艳强、范瑜、罗安、陈冰冰、 李天兵、关鹏、范斌、程庚。 V