(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211140242.1 (22)申请日 2022.09.20 (71)申请人 中电信数字城市科技有限公司 地址 071700 河北省保定市容城县(河北) 自由贸易试验区雄安片区雄安市民服 务中心企业办公区G栋2层20 5 (72)发明人 张银河　于美丽　封顺天　邓辉　 安昭旭　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 安卫静 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/529(2017.01) G08G 1/01(2006.01)H04N 7/18(2006.01) G01S 19/42(2010.01) (54)发明名称 一种路面病害检测方法、 系统、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本申请公开了一种路面病害检测方法、 系 统、 装置、 设备及介质， 应用于智能交通技术领 域， 具体为： 从车载终端设备上报的道路视频流 中提取各目标道路视频帧图像的路面特征数据， 基于路面特征数据采用路面病害检测模型得到 各目标道路视频帧图像中的道路区域的路面病 害检测结果； 基于 车载终端设备上报的GNSS定位 数据流中各目标道路视频帧图像的GNSS定位数 据， 确定各目标道路视频帧图像中的道路区域的 地理空间网格编码， 基于地理空间网格编码确定 各目标道路视频帧图像中的道路区域的道路地 理位置， 从而得到了各道路区域的路面病害检测 结果和道路地理位置， 进而有效解决了路面病害 检测易遗漏问题， 提高了 路面病害检测的效率和 时效性。 权利要求书3页 说明书14页 附图4页 CN 115272300 A 2022.11.01 CN 115272300 A 1.一种路面病害检测方法， 其特 征在于， 包括： 接收车载终端设备在车辆行驶过程中确定触发视频上报机制时发送的同一时间采集 的全球导航卫星系统GNSS定位数据流以及所述GNSS定位数据流所对应的道路视频流； 其 中， 所述GNSS 定位数据流中的各GNSS 定位数据与所述道路视频流中的各道路视频帧图像一 一对应； 从所述道路视频流中提取各目标道路视频帧图像， 并采用路面病 害检测模型对所述各 目标道路视频帧图像中的道路区域进 行路面病害检测， 得到所述各目标道路视频帧图像中 的道路区域所对应的路面病害检测结果； 其中， 所述路面病害检测模型是基于目标道路视 频帧图像中道路区域的深度特征数据和纹理特征数据， 对目标道路视频帧图像中道路区域 的路面病害类型和路面病害程度进行检测的深度学习模型； 基于所述GNSS定位数据流中所述各目标道路视频帧图像所对应的GNSS定位数据， 确定 所述各目标道路视频帧图像中的道路区域所对应的地理空间网格编 码， 并基于所述各目标 道路视频帧图像中的道路区域所对应的地理空间网格编 码， 确定所述各目标道路视频帧图 像中的道路区域所对应的道路地理位置； 将所述各目标道路视频帧图像中的道路区域所对应的路面病害检测结果与所述各目 标道路视频帧图像中的道路区域所对应的道路地理位置进 行关联处理， 得到所述各目标道 路视频帧图像中的道路区域所对应的道路地理位置和路面病害检测结果。 2.如权利要求1所述的路面病 害检测方法， 其特征在于， 接收车载终端设备在车辆行驶 过程中确 定触发视频上报机制时发送的同一时间采集的GNSS定位数据流以及所述GNSS定 位数据流所对应的道路视频流之前， 还 包括： 向所述车载终端设备发送模式开启指令， 以指示所述车载终端设备开启数据上报模 式； 其中， 所述数据上报模式包括第一数据上报模式和 第二数据上报模式； 在所述第一数据 上报模式下， 所述车载终端设备实时发送GNSS 定位数据以及在监测到车辆发生颠 簸时确定 触发所述视频上报机制并发送同一时间采集的GNSS定位数据流以及所述GNSS定位数据流 所对应的道路视频流； 在所述第二数据上报模式下， 所述车载终端设备实时发送GNSS定位 数据以及在接收到视频上报指令时确定触发视频上报机制并发送同一时间采集的GNSS定 位数据流以及所述GNS S定位数据流所对应的道路视频流。 3.如权利要求1所述的路面病 害检测方法， 其特征在于， 向所述车载终端设备发送模式 开启指令之后， 还 包括： 接收所述车 载终端设备实时发送的GNS S定位数据； 基于所述车载终端设备实时发送的GNSS定位数据， 确定所述车载终端设备满足视频上 报条件时， 向所述车载终端设备发送视频上报指 令； 其中， 所述视频上报条件至少包括以下 任意一种或任意组合； 所述车载终端设备实时发送 的GNSS定位数据表征的道路地理位置所对应的道路视频 流的上报次数不高于设定阈值； 所述车载终端设备实时发送 的GNSS定位数据表征的道路地理位置所在的固定行车路 线的行驶次数不高于所述车 载终端设备在设定时间范围内的设定行驶次数； 所述车载终端设备实时发送 的GNSS定位数据表征的道路地理位置为指定待检测道路 位置；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115272300 A 2在接收到所述车载终端设备实时发送的GNSS定位数据之前检测出所述GNSS定位数据 表征的道路地理位置处存在疑似路面病害； 接收到针对所述车 载终端设备实时发送的GNS S定位数据手动触发的视频 上报指令 。 4.如权利要求1所述的路面病 害检测方法， 其特征在于， 从所述道路视频流中提取各目 标道路视频帧图像， 包括： 将所述道路视频流中的每一道路视频帧图像分别确定为所述目标道路视频帧图像； 或者； 按照设定抽帧间隔对所述道路视频流进行抽帧处 理， 得到各目标道路视频帧图像。 5.如权利要求1 ‑4任一项所述的路面病害检测方法， 其特征在于， 将所述各目标道路视 频帧图像中的道路区域所对应的路面病害检测结果与所述各目标道路视频帧图像中的道 路区域所对应的道路地理位置进行关联处 理之后， 还 包括： 针对每一目标道路视频帧图像， 基于所述目标道路视频帧图像中的道路区域所对应的 路面病害检测结果， 确定所述 目标道路视频帧图像中的道路区域存在路面病害时， 从所述 道路视频流中获取包含所述目标道路视频帧图像在内的设定时间段的道路视频段， 基于所 述目标道路视频帧图像中的道路区域所对应的路面病害检测结果、 道路地理位置和道路视 频段， 生成道路养护工单并分配至第一道路管理客户端进行处理， 以及对所述道路养护工 单的处理状态进行实时跟踪。 6.如权利要求5所述的路面病害检测方法， 其特 征在于， 还 包括： 将各目标道路视频帧图像中的道路区域所对应的路面病害检测结果、 道路地理位置、 道路视频 段和道路养护工单保存至数据库； 接收到第二道路管理客户端发送的道路数据查询请求 时， 从所述数据库中获取符合所 述道路数据查询请求中的数据查询条件的各道路区域所对应的路面病害检测结果、 道路地 理位置、 道路视频 段和道路养护工单； 基于符合所述道路数据查询请求中的数据查询条件的各道路区域所对应的路面病害 检测结果、 道路地理位置、 道路视频段和道路养护工单， 生成道路数据报表并发送至所述第 二道路管理客户端 进行显示。 7.一种路面病害检测系统， 其特 征在于， 包括多个车 载终端设备， 以及道路管理设备； 多个所述车载终端设备， 用于在车辆行驶过程中确定满足视频上报条件时， 将同一时 间采集的全球导航卫星系统GNSS定位数据流以及所述GNSS定位数据流所对应的道路视频 流发送至所述道路管理设备； 其中， 所述GNSS定位数据流中的各GNSS定位数据与所述道路 视频流中的各道路视频帧图像一 一对应； 所述道路管理设备， 用于接收所述车载终端设备发送的所述GNSS定位数据流以及所述 GNSS定位数据流所对应的道路视频流； 从所述道路视频流中提取各目标道路视频帧图像， 并采用路面病害检测模型对所述各目标道路视频帧图像中的道路区域进 行路面病害检测， 得到所述各目标道路视频帧图像中的道路区域所对应的路面病害检测结果； 基于所述GNSS 定位数据流中所述各目标道路视频帧图像所对应的GNSS 定位数据， 确定所述各目标道路视 频帧图像中的道路区域所对应的地理空间网格编码， 并基于所述各目标道路视频帧图像中 的道路区域所对应的地理空间网格编 码， 确定所述各目标道路视频帧图像中的道路区域所 对应的道路地理位置； 将所述各目标道路视频帧图像中的道路区域所对应的路面病害检测权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115272300 A 3