(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211138041.8 (22)申请日 2022.09.19 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115272298 A (43)申请公布日 2022.11.01 (73)专利权人 江苏网进科技股份有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山市玉山 镇 登云路288号 (72)发明人 潘成华　 (74)专利代理 机构 苏州佳博知识产权代理事务 所(普通合伙) 32342 专利代理师 唐毅 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/11(2017.01)G06T 7/13(2017.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 7/187(2017.01) G06T 7/62(2017.01) (56)对比文件 CN 105893949 A,2016.08.24 CN 10280 6913 A,2012.12.0 5 WO 20212495 60 A1,2021.12.16 CN 10476 6058 A,2015.07.08 审查员 周三章 (54)发明名称 基于道路监控的城市路面维护监察方法及 系统 (57)摘要 本发明公开了基于道路监控的城市路面维 护监察方法及系统， 涉及图像处理领域。 包括： 获 取车道线图像中的缺陷区域， 计算缺陷区域的灰 度熵判断是否为缺失缺陷， 对非缺失缺陷进行阈 值分割得到目标连通域， 对目标连通域合并得到 目标区域， 分析每个目标区域的连通程度、 连通 域线型度和反光程度构建判断模 型， 根据判断模 型对非缺失缺陷的缺陷区域进行缺陷类型的判 断， 对不同类型的缺陷进行不同方法的维护修 补。 本发明对车道线缺陷区域进行灰度熵分析， 确定是否为缺失缺陷， 对缺失缺陷外的缺陷类型 进行进一步判断， 对其他缺陷区域形成的连通域 结合灰度建立模 型进行判断， 对不同情况下的缺 失区域进行不同程度的维护修补。 权利要求书3页 说明书9页 附图1页 CN 115272298 B 2022.12.13 CN 115272298 B 1.基于道路监控的城市路面维护监 察方法， 其特 征在于， 包括： 获取车道线图像； 获取车道线图像中每个车道线区域的矩形轮廓， 对每个车道线区域的矩形轮廓中的灰 度值进行阈值分割， 得到每 个车道线区域中的缺陷区域； 计算所有车道线区域中每个缺陷区域的灰度熵， 根据每个缺陷区域的灰度熵判断该缺 陷区域是缺失缺陷或非缺失缺陷； 对非缺失缺陷的缺陷区域的灰度值进行阈值分割， 得到车道线图像中的所有目标连通 域； 获取每个目标连通域的最小外接矩形， 根据最小外接矩形的边长确定搜索范围， 计算 搜索范围内该目标 连通域与邻域目标 连通域的统一 程度； 根据每个目标连通域和邻域目标连通域的统一程度对目标连通域进行合并， 得到目标 区域； 根据每个目标区域中的目标连通域的面积、 目标连通域之间的距离， 以及邻域目标连 通域的边长计算每 个目标区域的连通 程度； 根据每个目标区域的最小外接矩形的边长以及每个目标区域的面积， 计算每个目标区 域的连通 域线型度； 将每个目标区域的灰度值均值作为该目标区域的反光程度， 得到每个目标区域的反光 程度； 利用每个目标区域的连通程度、 连通域线型度和反光程度计算每个目标区域的判断系 数； 根据每个目标区域的判断系数判断每个目标区域为轮印缺陷或泛油缺陷， 对不同缺陷 的目标区域进行不同方法的维护修补。 2.根据权利要求1所述的基于道路监控的城市路面维护监察方法， 其特征在于， 所述目 标连通域与邻域目标 连通域的统一 程度的计算方式如下： 获取每个目标连通域的最小外接矩形的边长， 确定该目标连通域的搜索范围， 获取该 目标连通域在搜索范围内的所有邻域目标 连通域； 计算目标连通域和每个邻域目标连通域之间的距离， 并获取每个邻域目标连通域的最 小外接矩形的边长； 对于水平方向的邻域目标连通域， 统一程度的计算方法为： 计算目标连通域和邻域目 标连通域之 间的距离与目标连通域最小外接矩形的宽的商， 将得到的商值作为目标连通域 和邻域目标连通域的空隙长度， 并对邻域目标连通域的最小外接矩形的长与目标连通域最 小外接矩形 的长的商值进行负归一化处理， 将负归一化处理的结果作为距离指标， 将目标 连通域和邻域目标连通域的空隙长度与距离指标之和作为目标连通域和邻域目标连通域 的统一程度； 对于竖直方向的邻域目标连通域， 统一程度的计算方法为： 计算目标连通域和邻域目 标连通域之 间的距离与目标连通域最小外接矩形的长的商， 将得到的商值作为目标连通域 和邻域目标连通域的空隙宽度， 并对邻域目标连通域的最小外接矩形的宽与目标连通域最 小外接矩形 的宽的商值进行负归一化处理， 将负归一化处理的结果作为距离指标， 将目标 连通域和邻域目标连通域的空隙宽度与距离指标之和作为目标连通域和邻域目标连通域权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115272298 B 2的统一程度。 3.根据权利要求1所述的基于道路监控的城市路面维护监察方法， 其特征在于， 所述根 据每个目标连通域和邻域目标 连通域的统一 程度对目标 连通域进行合并的方法为： 设置合并阈值， 当目标连通域与邻域目标连通域的统一程度小于合并阈值时， 将目标 连通域与邻域 目标连通域合并至一个目标区域， 迭代合并过程， 当目标连通域的所有符合 合并阈值的邻域目标 连通域都合并后， 停止合并， 得到目标区域。 4.根据权利要求1所述的基于道路监控的城市路面维护监察方法， 其特征在于， 所述计 算每个目标区域的连通 程度的过程如下： 获取每个目标区域中每个目标连通域的面积， 将每个邻域目标连通域与目标连通域之 间的空隙长度与 空隙宽度的乘积之和与该目标区域的面积的比值作为该目标区域的连通 程度； 得到每个目标区域的连通 程度。 5.根据权利要求1所述的基于道路监控的城市路面维护监察方法， 其特征在于， 所述计 算每个目标区域的连通 域线型度的方法如下： 获取每个目标区域的最小外接矩形的边长和每个目标区域的面积， 将该目标区域的长 宽之比， 与该目标区域的面积和该目标区域最小外接矩形 的面积之比的和， 作为该目标区 域的连通 域线型度； 得到每个目标区域的连通 域线型度。 6.根据权利要求1所述的基于道路监控的城市路面维护监察方法， 其特征在于， 所述计 算每个目标区域的判断系数的过程 为： 对于每个目标区域， 以该目标区域的连通程度和连通域线型度之和作为底数， 该目标 区域的反光 程度的相反数作为幂指数， 将对应法则作为目标区域的判断模型； 根据每个目标函数的连通程度、 连通域线型度和反光程度， 得到每个目标区域的判断 系数。 7.根据权利要求1所述的基于道路监控的城市路面维护监察方法， 其特征在于， 所述根 据每个目标区域的判断系数判断每 个目标区域的缺陷类型的方法如下： 设置缺陷 阈值， 当判断系数 大于缺陷 阈值时， 该目标区域 为轮印缺陷； 当判断系数小于等于缺陷 阈值时， 该目标区域 为泛油缺陷。 8.基于道路监控的城市路面维护监 察系统， 其特 征在于， 包括： 图像采集单 元： 采集城市路面的车道线图像； 图像处理单元： 对图像采集单元得到的车道线图像进行阈值分割， 得到每个车道线图 像中的缺陷区域； 对非缺失缺陷的缺陷区域的灰度值进行阈值分割， 得到车道线图像中的所有目标连通 域； 根据每个目标连通域和邻域目标连通域的统一程度对目标连通域进行合并， 得到目标 区域； 数据处理单元： 根据每个目标区域中的目标连通域的面积、 目标连通域之间的距离， 以 及邻域目标 连通域的边长计算每 个目标区域的连通 程度； 根据每个目标区域的最小外接矩形的边长以及每个目标区域的面积， 计算每个目标区权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115272298 B 3