(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211133155.3 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 先临三维科技股份有限公司 地址 311258 浙江省杭州市萧 山区闻堰街 道湘滨路1398号 (72)发明人 李洲强　贾颜铭　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 专利代理师 鲍文婷 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/90(2017.01) (54)发明名称 扫描数据的去噪方法、 扫描 方法、 装置、 设备 和介质 (57)摘要 本公开涉及一种扫描数据的去噪方法、 扫描 方法、 装置、 设备和介质。 扫描数据的去噪方法包 括： 获取目标物体的扫描数据， 其中， 扫描数据包 括多个实体数据； 将扫描数据和获取的目标物体 的标准模型对齐； 基于对齐后的扫描数据和标准 模型， 在多个实体数据中确定与目标物体相关的 物体数据； 将扫描数据中除物体数据之外的背景 数据去除。 本公开提供的方法， 能够自动且准确 的去除扫描数据中的背景数据， 进一步减少了人 力物力的浪费。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 115471477 A 2022.12.13 CN 115471477 A 1.一种扫描数据的去噪方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标物体的扫描数据， 其中， 所述扫描数据包括多个实体数据； 将所述扫描数据和获取的所述目标物体的标准模型对齐； 基于对齐后的所述扫描数据和所述标准模型， 在所述多个实体数据中确定与 所述目标 物体相关的物体数据； 将所述扫描数据中除所述物体数据之外的背景 数据去除。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述扫描数据和获取的所述目标物 体的标准模型对齐， 包括： 获取所述目标物体的标准模型； 基于目标对齐方法将所述扫描数据和所述标准模型的坐标系对齐， 所述目标对齐方法 为最佳拟合对齐方法、 基于特 征的对齐方法、 多点手动对齐方法中的至少一种方法。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于对齐后的所述扫描数据和所述标 准模型， 在所述多个实体数据中确定与所述目标物体相关的物体数据， 包括： 计算对齐后的所述扫描数据中所述多个实体数据中每个实体数据到所述标准模型表 面的距离， 得到多个距离； 将所述多个距离中小于或等于预设阈值的目标距离对应的实体数据确定为与所述目 标物体相关的物体数据。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定与所述目标物体相关的物体数据后， 所述方法还 包括： 显示用第一颜色标记的所述物体数据和用第二颜色标记的所述扫描数据中除所述物 体数据之外的背景 数据； 响应于第一触发操作， 将所述第 一触发操作对应的目标物体数据的所述第 一颜色调整 为所述第二颜色； 响应于第二触发操作， 将所述第 二触发操作对应的目标背景数据的所述第 二颜色调整 为所述第一颜色。 5.根据权利要求1至4任一所述的方法， 其特征在于， 显示所述背景数据和所述物体数 据后， 所述方法包括： 响应于第一触发操作， 将所述扫描数据中被所述第 一触发操作触发的目标扫描数据确 定为背景 数据； 响应于第二触发操作， 将所述扫描数据中被所述第 二触发操作触发的目标扫描数据确 定为与所述目标物体相关的物体数据。 6.一种扫描方法， 其特 征在于， 包括： 获取扫描目标物体的过程中实时生成的当前帧点云数据； 基于上述权利要求1 ‑5中任一所述的方法去除目标帧点云数据中的背景数据， 所述目 标帧点云数据是基于当前帧点云数据进行处 理得到的或者是 未处理的当前帧点云数据。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述基于上述权利要求1 ‑5中任一所述的 方法去除目标帧点云数据中的背景 数据， 包括： 将所述当前帧点云数据和之前帧点云数据进行拼接处理， 得到拼接后的多帧点云数 据； 基于上述权利要求1 ‑5中任一所述的方法去除所述拼接后的多帧点云数据中的背景数权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471477 A 2据； 或者， 基于上述权利要求1 ‑5中任一所述的方法去除所述未处理的当前帧点云数据中的背景 数据； 将去除背景 数据后的当前帧点云数据和之前帧点云数据进行拼接 。 8.一种扫描方法， 其特 征在于， 包括： 获取扫描完成后生成的目标物体的整体扫描数据； 基于上述权利要求1 ‑5中任一所述的方法去除目标整体扫描数据中的背景数据， 其中， 所述目标整体数据为处 理后的整体扫描数据或者未处 理的整体扫描数据。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述基于上述权利要求1 ‑5中任一所述的 方法去除目标整体扫描数据中的背景 数据， 包括： 将所述整体扫描数据进行网格化处理； 基于上述权利要求1 ‑5中任一所述的方法去除 网格化处 理后的整体扫描数据中的背景 数据， 或者， 基于上述权利要求1 ‑5中任一所述的方法去除所述未处理的整体扫描数据中的背景数 据； 将去除背景 数据后的整体扫描数据进行网格化处 理。 10.一种扫描数据的去噪装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取扫描目标物体生成的扫描数据， 其中， 所述扫描数据包括多个 实体数据； 对齐模块， 用于将所述扫描数据和获取的所述目标物体的标准模型对齐； 确定模块， 用于基于对齐后的所述扫描数据和所述标准模型， 在所述多个实体数据中 确定与所述目标物体相关的物体数据； 第一去除模块， 用于将所述扫描数据中除所述物体数据之外的背景 数据去除。 11.一种扫描装置， 其特 征在于， 包括： 第二获取模块， 用于获取扫描目标物体的过程中实时生成的当前帧点云数据； 第二去除模块， 用于基于上述权利要求10所述的装置去除目标帧点云数据中的背景数 据， 所述目标帧点云数据是基于当前帧点云数据进行 处理得到的或者是未 处理的当前帧点 云数据。 12.一种扫描装置， 其特 征在于， 包括： 第三获取模块， 用于获取扫描完成后生成的目标物体的整体扫描数据； 第三去除模块， 用于基于上述权利要求10所述的装置去除目标整体扫描数据中的背景 数据， 其中， 所述目标整体数据为处 理后的整体扫描数据或者未处 理的整体扫描数据。 13.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器； 处理器； 以及 计算机程序； 其中， 所述计算机程序存储在所述存储器中， 并被配置为由所述处理器执行以实现如 权利要求 1至5中任一所述的扫描 数据的去噪方法， 或者执行权利要求6至9中任一所述的扫 描方法。 14.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求 1至5中任一所述的扫描数据的去噪方法的步骤， 或者执行 如权利要求6 至9中任一所述的扫描方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471477 A 3