(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211126256.8 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 煤炭科学研究总院有限公司 地址 100013 北京市朝阳区和平里青年沟 东路5号 (72)发明人 张俊升　王洪磊　李佳城　刘晓明　 朱西硕　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张润 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 7/50(2017.01) G06T 3/00(2006.01)G06T 7/62(2017.01) B65G 43/08(2006.01) (54)发明名称 刮板输送机上的煤量确定方法、 装置及电子 设备 (57)摘要 本公开提出一种刮板输送机上的煤量确定 方法、 装置及电子设备， 涉及刮板输送机运行监 控技术领域。 该方法包括： 获取刮板输送机在空 载状态下对应的多个第一子点云及负载状态下 对应的多个第二子点云； 对多个第一子点云进行 拼接， 以获取刮板输送机在空载状态下对应的第 一点云； 对多个第二子点云进行拼接， 以获取刮 板输送机在负载状态下对应的第二点云； 根据第 一点云、 第二点云及煤料密度， 确定刮板输送机 上的煤量。 由此， 可 以采用多个点云采集设备获 取整个刮板输送机在空载状态下对应的第一点 云， 负载状态下对应的第二点云， 从而可 以准确 地确定整个刮板输送机上的整体煤量， 为准确控 制刮板输送机的运输 速度提供了条件。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115511806 A 2022.12.23 CN 115511806 A 1.一种刮板 输送机上的煤量确定方法， 其特 征在于， 包括: 获取刮板输送机在空载状态下对应的多个第一子点云及负载状态下对应的多个第二 子点云； 对所述多个第 一子点云进行拼接， 以获取所述刮板输送机在空载状态下对应的第 一点 云； 对所述多个第 二子点云进行拼接， 以获取所述刮板输送机在负载状态下对应的第 二点 云； 根据所述第一 点云、 所述第二 点云及煤料密度， 确定所述刮板 输送机上的煤量。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一点云、 所述第二点云及 煤料密度， 确定所述刮板 输送机上的煤量， 包括： 将所述第一 点云及所述第二 点云进行对齐； 基于预设的采样间隔， 对对齐后的第一点云及所述第二点云进行采样， 以获取多个采 样点对， 其中， 每个采样点对中包含一个第一点云中的第一采样点及一个第二点云中的第 二采样点， 且第一采样点和第二采样点的水平面 坐标相同； 获取每个采样点对中所述第 一采样点对应的第 一深度值， 及所述第 二采样点对应的第 二深度值； 根据每个所述第 一深度值、 及每个所述第二深度值、 所述采样间隔及所述煤料密度， 确 定所述刮板 输送机上的煤量。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述多个第一子点云进行拼接， 以 获取所述刮板 输送机在空载状态下对应的第一 点云， 包括： 基于点云配准 算法， 确定每两个相邻第一子点云之间的第一旋转平 移矩阵； 基于每两个相邻第 一子点云之间的所述第 一旋转平移矩阵， 对所述多个第 一子点云进 行拼接， 以获取 所述第一 点云。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对所述多个第二子点云进行拼接， 以 获取所述刮板 输送机在负载状态下对应的第二 点云， 包括： 从所述多个第二子点云中获取每个所述第一旋转平移矩阵对应的第三子点云及第四 子点云； 根据每个所述第一旋转平 移矩阵， 生成每 个所述第三子点云对应的第五子点云； 根据每个所述第 一旋转平移矩阵， 及对应的所述第四子点云、 所述第五子点云， 确定每 个所述第一旋转平 移矩阵对应的损失值； 对每个所述第一旋转平移矩阵进行迭代优化， 直至对应的所述损 失值小于预设阈值， 以获取每两个相邻第二子点云之间的第二旋转平 移矩阵； 根据每个所述第二旋转平移矩阵， 对所述多个第二子点云进行拼接， 以获取所述第二 点云。 5.根据权利要求1 ‑4任一所述的方法， 其特征在于， 所述获取刮板输送机在空载状态下 对应的多个第一子点云及负载状态下对应的多个第二子点云， 包括： 获取多个点云采集设备在所述刮板输送机为空载状态时采集的所述多个第 一子点云， 在所述刮板 输送机为负载状态时采集的所述多个第二子点云； 其中， 每两个相邻的点云采集设备采用不同波段的光源。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511806 A 26.一种刮板 输送机上的煤量确定装置， 其特 征在于， 包括: 第一获取模块， 用于获取刮板输送机在空载状态下对应的多个第 一子点云及负载状态 下对应的多个第二子点云； 第二获取模块， 用于对所述多个第一子点云进行拼接， 以获取所述刮板输送机在空载 状态下对应的第一 点云； 第三获取模块， 用于对所述多个第二子点云进行拼接， 以获取所述刮板输送机在负载 状态下对应的第二 点云； 确定模块， 用于根据 所述第一点云、 所述第二点云及煤料密度， 确定所述刮板输送机上 的煤量。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述确定模块， 具体用于： 将所述第一 点云及所述第二 点云进行对齐； 基于预设的采样间隔， 对对齐后的第一点云及所述第二点云进行采样， 以获取多个采 样点对， 其中， 每个采样点对中包含一个第一点云中的第一采样点及一个第二点云中的第 二采样点， 且第一采样点和第二采样点的水平面 坐标相同； 获取每个采样点对中所述第 一采样点对应的第 一深度值， 及所述第 二采样点对应的第 二深度值； 根据每个所述第 一深度值、 及每个所述第二深度值、 所述采样间隔及所述煤料密度， 确 定所述刮板 输送机上的煤量。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述第二获取模块， 具体用于： 基于点云配准 算法， 确定每两个相邻第一子点云之间的第一旋转平 移矩阵； 基于每两个相邻第 一子点云之间的所述第 一旋转平移矩阵， 对所述多个第 一子点云进 行拼接， 以获取 所述第一 点云。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 所述第三获取模块， 具体用于： 从所述多个第二子点云中获取每个所述第一旋转平移矩阵对应的第三子点云及第四 子点云； 根据每个所述第一旋转平 移矩阵， 生成每 个所述第三子点云对应的第五子点云； 根据每个所述第 一旋转平移矩阵， 及对应的所述第四子点云、 所述第五子点云， 确定每 个所述第一旋转平 移矩阵对应的损失值； 对每个所述第一旋转平移矩阵进行迭代优化， 直至对应的所述损 失值小于预设阈值， 以获取每两个相邻第二子点云之间的第二旋转平 移矩阵； 根据每个所述第二旋转平移矩阵， 对所述多个第二子点云进行拼接， 以获取所述第二 点云。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器 上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序时， 实现如权利要求 1‑5中任一所述的刮板 输送机上的煤量确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511806 A 3