(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211127607.7 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 北京远舢智能科技有限公司 地址 101400 北京市怀柔区渤海镇怀沙路 536号 (72)发明人 郭斌　李晓波　徐志远　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 于彬 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 一种凹槽位置和深度的确定方法及装置 (57)摘要 本申请提供了一种凹槽位置和深度的确定 方法及装置， 其中， 该方法包括： 对木板对应的点 云数据中高度值小于预设高度的点进行过滤， 得 到目标点云数据； 获取目标点云数据对应的目标 二维图像； 确定目标二维图像中的至少一个凹 槽、 至少一个凹槽中的每个凹槽的中心点及最小 外接矩形坐标； 将至少一个凹槽中的每个凹槽的 中心点与目标点云数据中的各个点进行匹配， 确 定与该凹槽的中心点匹配的目标点， 依据目标点 的高度值确定该凹槽的凹槽深度。 本申请通过 从 木板对应的中识别出凹槽的位置， 再将凹槽的位 置对应到木板对应的点云数据中， 从而确定凹槽 的深度， 解决了需要人工对齐凹槽与光学传感器 从而测量凹槽深度的技术问题， 达到提高测量效 率的技术效果。 权利要求书3页 说明书11页 附图5页 CN 115511807 A 2022.12.23 CN 115511807 A 1.一种凹槽位置和深度的确定方法， 其特征在于， 所述凹槽位置和深度的确定方法包 括： 对木板对应的点云数据中 高度值小于预设高度的点进行 过滤， 得到目标点云数据； 获取所述目标点云数据对应的目标二维图像； 确定所述目标二维图像中的至少一个凹槽、 至少一个凹槽 中的每个凹槽的中心点及最 小外接矩形坐标； 将至少一个凹槽 中的每个凹槽的中心点与目标点云数据中的各个点进行匹配， 确定与 该凹槽的中心点匹配的目标点， 依据所述目标点的高度值确定该凹槽的凹槽深度。 2.根据权利要求1所述的凹槽位置和深度的确定方法， 其特征在于， 所述获取所述目标 点云数据对应的目标二维图像包括： 将所述目标点云数据中的每 个点投影到二维图像中， 得到位于二维图像的投影点； 将所述投影点的像素值设置为第 一像素值， 将二维图像中除所述投影点之外的部分的 像素值设置为第二像素值， 得到目标二维图像。 3.根据权利要求2所述的凹槽位置和深度的确定方法， 其特征在于， 所述将所述投影点 的像素值设置为第一像素值， 将二维图像中除所述投影点之外的像素值设置为第二像素 值， 得到目标二维图像之后， 所述方法还 包括： 分别依据横向顺序或纵向顺序， 将所述目标二维图像分解为多个横向点集合或多个纵 向点集合； 针对每个横向点集合或每个纵向点集合， 分别计算每个点的像素值与 该点的后 一个点 的像素值的横向差值或纵向差值； 从交界处类型对应表中查找每 个点横向差值或纵向差值对应的交界处类型； 根据每个点横向差值或纵向差值分别对应的交界处类型及该点的交界处类型的出现 顺序编号， 从目标二维图像中截取木 板二维图像。 4.根据权利要求3所述的凹槽位置和深度的确定方法， 其特征在于， 所述交界处类型包 括第一交界处类型和 第二交界处类型； 所述根据每个点 纵向差值分别对应的交界处类型及 该点的交界处类型的出现顺序编号， 从目标二维图像中截取木 板二维图像， 包括： 在每个纵向点集合中， 筛选出交界处类型为第 一交界处类型且第 一交界处类型的出现 顺序编号为最小编号的第一目标点， 以及交界处类型为第二交界处类型且第二交界处类型 的出现顺序编号 为最大编号的第二目标点； 将每个纵向点集合对应的第 一目标点确定为第 一目标点集合， 将每个纵向点集合对应 的第二目标点确定为第二目标点 集合； 在所述第一目标点集合中， 将横坐标最小值的点作为第一顶点， 将横坐标最大值的点 作为第二顶点； 在所述第二目标点集合中， 将横坐标最小值的点作为第三顶点， 将横坐标最大值的点 作为第四顶点； 将所述第一顶点分别与所述第 二顶点和所述第 三顶点连接， 将所述第四顶点分别与 所 述第三顶点和所述第二顶点连接， 构建木 板二维图像。 5.根据权利要求3所述的凹槽位置和深度的确定方法， 其特征在于， 所述交界处类型包 括第一交界处类型和 第二交界处类型； 所述根据每个点横向差值分别对应的交界处类型及权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115511807 A 2该点的交界处类型的出现顺序编号， 包括： 在每个横向点集合中， 筛选出交界处类型为第 一交界处类型且第 一交界处类型的出现 顺序编号为最小编号的第三目标点， 以及交界处类型为第二交界处类型且第二交界处类型 的出现顺序编号 为最大编号的第四目标点； 将每个横向点集合对应的第 三目标点确定为第 三目标点集合， 将每个横向点集合对应 的第四目标点确定为第四目标点 集合； 在所述第三目标点集合中， 将纵坐标最小值的点作为第五顶点， 将纵坐标最大值的点 作为第六顶点； 在所述第四目标点集合中， 将纵坐标最小值的点作为第七顶点， 将纵坐标最大值的点 作为第八顶点； 将所述第五顶点分别与所述第六顶点和所述第七顶点连接， 将所述第八顶点分别与 所 述第六顶点和所述第七顶点连接， 构建木 板二维图像。 6.根据权利要求4所述的凹槽位置和深度的确定方法， 其特征在于， 所述确定所述目标 二维图像中的至少一个凹槽、 至少一个凹槽中的每个凹槽的中心点及最小外接矩形坐标， 包括： 在每个纵向点集合中， 筛选出交界处类型为第 一交界处类型且第 一交界处类型的出现 顺序编号为第一预设编号的第五目标点， 以及交界处类型为第二交界处类型且第二交界处 类型的出现顺序编号 为第二预设编号的第六目标点； 将每个纵向点集合对应的第五 目标点确定为第五 目标点集合， 将每个纵向点集合对应 的第六目标点确定为第六目标点 集合； 在所述第五目标点集合中， 将横坐标最小值的点作为第一矩形顶点， 将横坐标最大值 的点作为第二矩形顶点； 在所述第六目标点集合中， 将横坐标最小值的点作为第三矩形顶点， 将横坐标最大值 的点作为第四矩形顶点； 将所述第一矩形顶点分别与 所述第二矩形顶点和所述第 三矩形顶点连接， 将所述第四 矩形顶点分别与所述第二矩形顶点和所述第三矩形顶点连接， 确定木板二维图像中的矩形 凹槽； 将所述第一矩形顶点和所述第四矩形顶点的坐标， 或将所述第 二矩形顶点和所述第 三 矩形顶点的坐标， 确定为所述矩形凹槽的最小外 接矩形坐标； 将所述第一矩形顶点和所述第四矩形顶点的连线与所述第二矩形顶点和所述第三矩 形顶点的连线的交叉点， 确定为所述矩形凹槽的中心点。 7.根据权利要求4或5所述的凹槽位置和深度的确定方法， 其特征在于， 所述方法还包 括： 确定所述木 板二维图像的各个边的长度值和各个角的角度值； 分别判断各个边的长度值是否均属于该边对应的预设长度范围； 若各个边的长度值均属于该边对应的预设长度范围， 则判断各个角的角度值是否均属 于该角的角度值对应的预设角度范围； 若所述各个角的角度值均属于该角的角度值对应的预设角度范围， 则确定木板的外观 符合要求。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115511807 A 3