(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211116759.7 (22)申请日 2022.09.14 (71)申请人 杭州海康机 器人股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 04室 (72)发明人 杜开峰　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 孙翠贤　刘洋 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种缺陷检测系统、 方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本申请实施例提供了一种缺陷检测系统、 方 法、 装置、 电子设备及存储介质， 涉及机器视觉技 术领域。 该系统中， 接近传感器每当产品对象接 近时， 向控制装置发送感应信号； 控制装置接收 到感应信号， 针对产品对象进行编码， 得到编码 信息， 向光检装置发送触发信号； 光检装置响应 触发信号， 控制第一相机和第二相机进行拍照， 得到第一图像和第二图像； 控制装置接收各个第 一图像和各个第二图像； 针对每一编码信息， 按 照预定图像选取方式， 选取包含编码信息所指示 的产品对象的第一图像和第二图像， 并对所选取 的第一图像以及第二图像进行产品对象缺陷检 测处理， 确定编码信息指示的产品对象缺陷检测 结果。 可见， 上述系统可 以提高产品对象缺陷检 测结果的准确率。 权利要求书4页 说明书25页 附图8页 CN 115423785 A 2022.12.02 CN 115423785 A 1.一种缺陷检测系统， 其特征在于， 包括： 控制装置、 光检装置和接近传感器； 其中， 所 述光检装置 设置有错位排布的第一相机和 第二相机， 所述第一相机为对流水线传递的待检 测的每一产品对象的一面进行拍照的相机， 所述第二相机为对每一产品对象的另一面进 行 拍照的相机； 所述接近传感器， 设置在所述流水线的路径上， 用于每当产品对象接近时， 向所述控制 装置发送感应信号； 所述控制装置， 用于每当接收到所述感应信号 时， 针对当前接近的产品对象进行编码， 得到当前接 近的产品对象的编码信息， 以及向所述 光检装置发送拍照触发信号； 所述光检装置， 用于响应于接收到的拍照触发信号， 控制所述第一相机和第二相机进 行拍照， 得到第一图像和第二图像， 并上报所述第一图像和第二图像至所述控制装置； 所述控制装置， 还用于接收各个第一图像和各个第二图像； 以及， 针对每一编码信息， 按照预定的图像选取方式， 选取包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图 像， 并对所选取 的第一图像以及第二图像进行产品对 象缺陷检测处理， 基于所述产品对 象 缺陷检测处 理所得到的结果， 确定该编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果； 其中， 所述图像选取方式为基于所述接近传感器与第 一相机之间的第 一位置差异以及 所述接近传感器与第二相机之间的第二 位置差异所设定的选取 方式。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述控制装置针对每一编码信息， 按照预 定的图像选取 方式， 选取包 含该编码信息所指示的产品对象的第一图像和第二图像， 包括： 针对每一编码信息， 基于该编码信息对应的次序、 各个第一图像对应的次序以及所述 第一位置差异， 确定包含该编码信息所指示的产品对象的第一图像； 以及， 基于该编 码信息 对应的次序、 各个第二图像对应的次序以及所述第二位置差异， 确定包含该编码信息所指 示的产品对象的第二图像； 其中， 该编码信 息对应的次序为按照 生成时间顺序对各个编码信 息进行排序时该编码 信息对应的次序； 每一第一图像对应的次序为按照拍摄时间对各个第一图像进行排序时， 该第一图像对应的次序； 每一第二图像对应的次序为按照拍摄时间对各个第二图像进 行排 序时， 该第二图像对应的次序。 3.根据权利要求2所述的系统， 其特征在于， 所述第一位置差异为： 当第一相机的拍摄 视野内进入待拍摄的产品对象且存在产品对象接近接近传感器时， 进入第一相机的拍摄视 野的产品对象与接 近所述接 近传感器的对象之间， 间隔N1个产品对象； 所述第二位置差异为： 当第 二相机的拍摄视野内进入待拍摄的产品对象且存在产品对 象接近接近传感器时， 进入第二相机的拍摄视野的产品对象与接近所述接近传感器的对象 之间， 间隔N2个产品对象； 其中， N1和N2为不同的数值； 所述控制装置基于该编码信 息对应的次序、 各个第 一图像对应的次序以及所述第 一位 置差异， 确定包 含该编码信息所指示的产品对象的第一图像， 包括： 从各个第一图像中， 选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一 图像； 所述控制装置基于该编码信 息对应的次序、 各个第 二图像对应的次序以及所述第 二位 置差异， 确定包 含该编码信息所指示的产品对象的第二图像， 包括： 从各个第二图像中， 选取所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115423785 A 2图像。 4.根据权利要求3所述的系统， 其特征在于， 所述控制装置还用于： 从第一相机拍摄得 到的首张第一图像开始， 对各个第一图像按照拍摄时间进行次序编码， 得到各个第一图像 的编码值； 以及从第二相 机拍摄得到的首张第二图像开始， 对各个第二图像按照拍摄时间 进行次序编码， 得到各个第二图像的编码值； 所述控制装置从各个第 一图像中， 选取所对应次序不小于该编码信 息对应的次序且相 差N1+1的第一图像， 包括： 从各张第一图像中， 确定所具有编码值符合第一条件的第一图像， 得到所对应次序不 小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像； 其中， 所述第一条件为所具有编码值 不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1； 所述控制装置从各个第 二图像中， 选取所对应次序不小于该编码信 息对应的次序且相 差N2+1的第二图像， 包括： 从各张第二图像中， 确定所具有编码值符合第二条件的第二图像， 得到所对应次序不 小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像； 其中， 所述第二条件为所具有编码值 不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1。 5.根据权利要求3所述的系统， 其特征在于， 所述控制装置还用于： 从第一相机拍摄得 到的第N1+1张第一图像 的下一图像开始， 对各个第一图像按照拍摄时间进行次序编码， 得 到各个第一图像的编码值； 以及从第二相机拍摄得到的第N2+1张第二图像的下一图像开 始， 对各个第二图像按照拍摄时间进行次序编码， 得到各个第二图像的编码值； 所述控制装置从各个第 一图像中， 选取所对应次序不小于该编码信 息对应的次序且相 差N1+1的第一图像， 包括： 从各个第一图像中， 确定所具有编码值与该编码信息对应的次序相匹配的第一图像， 得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N1+1的第一图像； 所述控制装置从各个第 二图像中， 选取所对应次序不小于该编码信 息对应的次序且相 差N2+1的第二图像， 包括： 从各个第二图像中， 确定所具有编码值与该编码信息对应的次序相匹配的第二图像， 得到所对应次序不小于该编码信息对应的次序且相差N2+1的第二图像。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的系统， 其特征在于， 所述系统还包括： 剔除装置， 其 中， 所述剔除装置在所述 流水线的路径上的位置处于所述 光检装置之后； 所述控制装置， 还用于在检测到任一编码信息所指示的产品对象的缺陷检测结果， 符 合剔除条件时， 控制所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象； 所述剔除装置， 用于在所述控制装置的控制下， 从流水线上剔除该编码信息所表示的 对象。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 所述接近传感器与 所述剔除装置的位置差 异为： 当存在产品对象进入所述剔除装置的可操作区域且存在产品对象接近所述接近传感 器时， 进入所述可操作区域的产品对象与接近所述接近传感器的产品对象之间， 间隔N3个 产品对象； 所述控制装置控制所述剔除装置从流水线上剔除该编码信息所指示的产品对象， 包 括：权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115423785 A 3