(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211250657.4 (22)申请日 2022.10.12 (71)申请人 福建 （泉州） 哈工大工程 技术研究院 地址 362000 福建省泉州市丰泽区软件园9 号楼 (72)发明人 马源　李瑞峰　张陈涛　杨颖颖　 赵紫阳　汤思榕　梁培栋　 (74)专利代理 机构 泉州君典专利代理事务所 (普通合伙) 35239 专利代理师 杜慧真 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 高实时性的行 人追踪方法、 装置及可读介质 (57)摘要 本发明公开了一种高实时性的行人追踪方 法、 装置及可读介质， 涉及行人跟随领域， 建立行 人实际大小与行人跟随地轨拍摄的图像中行人 大小的对应关系； 获取行人跟随地轨拍摄的当前 帧图像， 并输入经训练的目标检测模型， 得到检 测结果， 将检测结果与时序数据记录中的前一时 刻的检测结果进行相似度比对， 根据比对结果判 断是否是同一人物； 确定检测结果中是否存在时 序数据记录中的历史追踪人物更新追踪人物， 对 追踪人物的位移进行加权插值， 得到追踪人物的 预测位移； 根据对应关系与预测位移得到追踪人 物的运动方向和速度， 根据运动方向和速度确定 行人跟随地轨的运动方向和移动速度， 并控制行 人跟随地轨移动， 解决实时性低、 成本高等问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115331179 A 2022.11.11 CN 115331179 A 1.一种高实时性的行 人追踪方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1， 建立行 人实际大小与行 人跟随地轨拍摄的图像中行 人大小的对应关系； S2， 获取行人跟随地轨拍摄的当前帧图像， 并输入经训练的目标检测模型， 得到检测结 果， 将所述检测结果与时序数据记录中的前一时刻的检测结果进行相似度比对， 根据比对 结果判断是否是同一人物； S3， 确定所述检测结果中是否存在所述时序数据记录中的历史追踪人物更新追踪人 物， 对所述追踪人物的位移进行加权插值， 得到所述追踪人物的预测位移； S4， 根据所述对应关系与所述预测位移得到所述追踪人物的运动方向和速度， 根据所 述运动方向和速度确定行人跟随地轨的运动方向和移动速度， 并根据所述运动方向和移动 速度控制所述行 人跟随地轨移动。 2.根据权利要求1所述的高实时性的行人追踪方法， 其特征在于， 所述步骤S1具体包 括： 获取目标场景中行 人的实际平均身高与平均肩宽； 获取行人跟随地轨拍摄的图像中行 人的平均高度和平均宽度； 根据所述行人的实际平均身高与平均肩宽以及所述图像中行人的平均高度和平均宽 度建立所述对应关系。 3.根据权利要求1所述的高实时性的行人追踪方法， 其特征在于， 所述目标检测模型包 括yolo模型。 4.根据权利要求1所述的高实时性的行人追踪方法， 其特征在于， 所述 时序数据记录包 括与当前时刻相邻的N次检测结果。 5.根据权利要求1所述的高实时性的行人追踪方法， 其特征在于， 所述步骤S2中的相似 度比对包括IoU计算。 6.根据权利要求1所述的高实时性的行人追踪方法， 其特征在于， 所述步骤S3具体包 括： 从所述时序数据记录中获取历史追踪人物， 查找所述检测结果中是否存在所述历史追 踪人物， 若存在则将所述历史追踪人物作为所述追踪人物， 否则选取离所述行人跟随地轨 的镜头中心最近的人物作为所述追踪人物， 并存 储在所述时序数据记录中； 根据下式进行加权插值， 得到所述追踪人物的预测位移P： P = q*(O1‑ O2)+(1‑q)*q* (O2  ‑O3)+(1‑q) 2*q* (O3  ‑O4)+……+ (1‑q)(N‑2)*q* (O  (N‑2)  ‑O (N‑1))+(1‑q)(N‑1)* (O (N‑1)  ‑ON)； 其中， 0.5≤q<1， O1为当前帧图像中所述追踪人物的检测结果， 依次类推， ON为第N次检 测中所述追踪人物的检测结果。 7.根据权利要求6所述的高实时性的行人追踪方法， 其特征在于， 所述步骤S4具体包 括： 若所述预测位移中x方向数值大于0， 则所述追踪人物 的运动方向为向右； 若所述预测 位移中x方向数值小于0， 则所述追踪人物的运动方向为向左； 所述行人跟随地轨的运动方 向与所述追踪人物的移动方向相同； 根据下式计算所述追踪人物的速度V1： V1=P/b*a；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115331179 A 2其中， a为所述对应关系中行人实际平均肩宽， b为行人跟随地轨拍摄的图像中行人的 平均宽度； 根据下式计算行 人跟随地轨的移动速度V2： V2=α *V1； 其中， α ＞1。 8.一种高实时性的行 人追踪装置， 其特 征在于， 包括： 对应关系建立模块， 被配置为建立行人实际大小与行人跟随地轨拍摄的图像中行人大 小的对应关系； 检测对比模块， 被配置为获取行人跟随地轨拍摄的当前帧图像， 并输入经训练的目标 检测模型， 得到检测结果， 将所述检测结果与时序数据记录中的前一时刻的检测结果进行 相似度比对， 根据比对结果判断是否是同一人物； 预测模块， 被配置为确定所述检测结果中是否存在所述 时序数据记录中的历史追踪人 物更新追踪人物， 对所述追踪人物的位移进行加权插值， 得到所述追踪人物的预测位移； 速度计算模块， 被配置为根据 所述对应关系与 所述预测位移得到所述追踪人物的运动 方向和速度， 根据所述运动方向和速度确定行人跟随地轨的运动方向和移动速度， 并根据 所述运动方向和移动速度控制所述行 人跟随地轨移动。 9.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115331179 A 3