(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210992702.7 (22)申请日 2022.08.18 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 陈文悦　张志越　周燕子　 (74)专利代理 机构 北京易光知识产权代理有限 公司 11596 专利代理师 金爱静　王姗姗 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06V 10/764(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 一种地图数据更新方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本公开提供了一种地图数据更新方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 涉及图像处理领域， 尤 其涉及计算机视觉、 地图导航、 自动驾驶、 自主泊 车、 智能交通等领域。 具体实现方案为： 根据多视 角采集的图片中的第一轨迹信息， 得到临时障碍 物的第一位置， 在第一位置对与临时障碍物相关 联的第二轨迹信息进行实时监控， 得到监控结 果。 根据监控结果， 识别出临时障碍物的状态， 根 据临时障碍物的状态， 更新地图数据。 采用本公 开， 可以满足地图数据快速更新的需求。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 115329024 A 2022.11.11 CN 115329024 A 1.一种地图数据更新方法， 包括： 根据多视角采集的图片中的第一轨 迹信息， 得到临时障碍物的第一 位置； 在所述第一位置对与 所述临时障碍物相关联的第 二轨迹信 息进行实时监控， 得到监控 结果； 根据所述 监控结果， 识别出 所述临时障碍物的状态； 根据所述临时障碍物的状态， 更新 地图数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据多视角采集的图片中的第一轨迹信息， 得到临时障碍物的第一 位置， 包括： 对同一个场景进行多视角的采集， 得到多视角采集的多个图片； 从所述多视角采集的多个图片中提取多个所述第 一轨迹信 息， 多个所述第 一轨迹信 息 分别用于表征基于不同采集角度或基于不同采集 位置得到的轨 迹信息； 对多个所述第 一轨迹信 息中的临时障碍物进行聚合处理， 得到所述临时障碍物的第 一 位置。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 还 包括： 将所述多视角采集的图片输入训练好的障碍物 识别模型； 根据所述障碍物 识别模型进行分类识别处 理， 识别出 所述临时障碍物。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述在所述第 一位置对与 所述临时障碍物相关联 的第二轨 迹信息进行实时监控， 得到监控结果， 包括： 获取位于所述第一 位置的所述临时障碍物； 将与所述临时障碍物存在交集的轨 迹信息， 确定为所述第二轨 迹信息； 对所述第二轨 迹信息进行实时监控， 将得到的轨 迹通行量变化作为所述 监控结果。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述根据所述监控结果， 识别出所述临时障碍物 的状态， 包括： 所述监控结果为轨迹通行量变化大于等于通行阈值的情况下， 识别出所述临时障碍物 的状态为 开通状态。 6.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述根据所述监控结果， 识别出所述临时障碍物 的状态， 包括： 所述监控结果为轨迹通行量变化小于通行阈值的情况下， 识别出所述临时障碍物的状 态为封闭状态。 7.一种地图数据更新装置， 包括： 位置确定模块， 用于根据多视角采集的图片中的第一轨迹信息， 得到临时障碍物的第 一位置； 实时监控模块， 用于在所述第 一位置对与 所述临时障碍物相关联的第 二轨迹信 息进行 实时监控， 得到监控结果； 状态识别模块， 用于根据所述 监控结果， 识别出 所述临时障碍物的状态； 数据更新模块， 用于根据所述临时障碍物的状态， 更新 地图数据。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其中， 所述 位置确定模块， 用于： 对同一个场景进行多视角的采集， 得到多视角采集的多个图片； 从所述多视角采集的多个图片中提取多个所述第 一轨迹信 息， 多个所述第 一轨迹信 息权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115329024 A 2分别用于表征基于不同采集角度或基于不同采集 位置得到的轨 迹信息； 对多个所述第 一轨迹信 息中的临时障碍物进行聚合处理， 得到所述临时障碍物的第 一 位置。 9.根据权利要求7或8所述的装置， 还 包括障碍物 识别模块， 用于： 将所述多视角采集的图片输入训练好的障碍物 识别模型； 根据所述障碍物 识别模型进行分类识别处 理， 识别出 所述临时障碍物。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述实时监控 模块， 用于： 获取位于所述第一 位置的所述临时障碍物； 将与所述临时障碍物存在交集的轨 迹信息， 确定为所述第二轨 迹信息； 对所述第二轨 迹信息进行实时监控， 将得到的轨 迹通行量变化作为所述 监控结果。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述状态 识别模块， 用于： 所述监控结果为轨迹通行量变化大于等于通行阈值的情况下， 识别出所述临时障碍物 的状态为 开通状态。 12.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述状态 识别模块， 用于： 所述监控结果为轨迹通行量变化小于通行阈值的情况下， 识别出所述临时障碍物的状 态为封闭状态。 13.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。 14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115329024 A 3