(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211224079.7 (22)申请日 2022.10.09 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 张上鑫　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝　何健 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06V 20/54(2022.01) G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 高精地图的更新方法和装置、 电子设备和存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种高精地图的更新方法和 装置、 电子设备和存储介质， 该方法由路端执行， 该方法包括： 获取当前路段的路侧感知数据， 并 根据路侧感知数据对当前路段的道路目标进行 跟踪检测； 根据跟踪检测结果确定当前路段的道 路目标移动轨迹以及道路目标移动轨迹是否满 足预设移动轨迹； 若满足， 则根据道路目标移动 轨迹确定道路目标行为习惯数据并发送至云端， 使云端根据道路目标行为习惯数据更新当前路 段的高精 地图。 本申请通过路侧感知设备从全局 视角感知并分析道路目标的行为习惯， 并以此对 高精地图进行更新， 使高精地图能够获得更丰富 的道路信息， 为自动驾驶车辆的决策控制等提供 更有力的支撑， 且适用于与路端无通信协议的车 辆获知信息 。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115292435 A 2022.11.04 CN 115292435 A 1.一种高精地图的更新方法， 所述方法由路端执 行， 其中， 所述方法包括： 获取当前路段的路侧感知数据， 并根据所述路侧感知数据对当前路段的道路目标进行 跟踪检测， 得到道路目标的跟踪检测结果； 根据所述道路目标的跟踪检测结果确定当前路段的道路目标移动轨迹， 并确定所述道 路目标移动轨 迹是否满足预设移动轨 迹； 在所述道路目标移动轨迹满足预设移动轨迹的情况下， 根据所述道路目标移动轨迹确 定当前路段的道路目标 行为习惯数据； 将所述当前路段的道路目标行为习惯数据发送至云端， 以使所述云端根据所述当前路 段的道路目标 行为习惯数据更新当前路段的高精地图。 2.如权利要求1所述方法， 其中， 所述确定所述道路目标移动轨迹是否满足预设移动轨 迹包括： 将所述道路目标移动轨迹与 所述预设移动轨迹进行比较， 所述预设移动轨迹包括左转 弯轨迹、 掉头轨迹、 避让轨 迹和危险移动轨 迹中的至少一种； 若所述道路目标移动轨迹的形状与至少一种所述预设移动轨迹的形状一致， 则确定所 述道路目标移动轨 迹满足所述预设移动轨 迹。 3.如权利要求1所述方法， 其中， 所述预设移动轨迹包括左转弯轨迹， 所述道路目标的 左转弯轨迹包括多个， 所述在所述道路目标移动轨迹满足预设移动轨迹的情况下， 根据所 述道路目标移动轨 迹确定当前路段的道路目标 行为习惯数据包括： 根据多个所述道路目标的左转弯轨迹， 确定各个所述道路目标的左转弯轨迹对应的左 转弯等待区的停止点 位置； 根据各个左转弯轨迹对应的左转弯等待区的停止点位置， 利用第 一预设融合策略确定 所述当前路段的道路目标的左转弯行为习惯数据。 4.如权利要求1所述方法， 其中， 所述预设移动轨迹包括掉头轨迹， 所述道路目标的掉 头轨迹包括多个， 所述在所述道路目标移动轨迹满足预设移动轨迹的情况下， 根据所述道 路目标移动轨 迹确定当前路段的道路目标 行为习惯数据包括： 根据多个所述道路目标的掉头 轨迹， 确定各个所述道路目标的掉头位置； 根据各个所述道路目标的掉头位置， 利用第 二预设融合策略确定所述当前路段的道路 目标的掉头行为习惯数据。 5.如权利要求1所述方法， 其中， 所述预设移动轨迹包括避让轨迹， 所述在所述道路目 标移动轨迹满足预设移动轨迹的情况下， 根据所述道路目标移动轨迹确定 当前路段的道路 目标行为习惯数据包括： 获取当前路段的道路施工检测结果； 根据所述道路施工检测结果以及所述道路目标的避让轨迹， 确定所述当前路段是否存 在道路施工； 在所述当前路段存在道路施工的情况下， 确定道路施工位置并根据所述道路施工位置 确定所述当前路段的道路施工行为习惯数据。 6.如权利要求1所述方法， 其中， 所述预设移动轨迹包括危险移动轨迹， 所述道路目标 的危险移动轨迹包括多个， 所述在所述道路目标移动轨迹满足预设移动轨迹的情况下， 根 据所述道路目标移动轨 迹确定当前路段的道路目标 行为习惯数据包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115292435 A 2根据多个所述道路目标的危险移动轨 迹， 确定各个所述道路目标的危险行为 位置； 根据各个所述道路目标的危险行为位置， 利用第 三预设融合策略确定所述当前路段的 道路目标的危险行为习惯数据。 7.如权利要求1所述方法， 其中， 所述将所述当前路段的道路目标行为习惯数据发送至 云端包括： 获取路侧感知设备与高精地图之间的坐标系变换关系； 基于所述路侧感知设备与高精地图之间的坐标系变换关系， 将所述当前路段的道路目 标行为习惯数据变换到所述高精地图的坐标系下； 根据所述高精地图的坐标系下的道路目标 行为习惯数据发送至所述云端。 8.一种高精地图的更新装置， 应用于路端， 其中， 所述装置包括： 跟踪检测单元， 用于获取当前路段的路侧感知数据， 并根据所述路侧感知数据对当前 路段的道路目标进行跟踪检测， 得到道路目标的跟踪检测结果； 第一确定单元， 用于根据所述道路目标的跟踪检测结果确定当前路段的道路目标移动 轨迹， 并确定所述道路目标移动轨 迹是否满足预设移动轨 迹； 第二确定单元， 用于在所述道路目标移动轨迹满足预设移动轨迹的情况下， 根据所述 道路目标移动轨 迹确定当前路段的道路目标 行为习惯数据； 发送单元， 用于将所述当前路段的道路目标行为习惯数据发送至云端， 以使所述云端 根据所述当前路段的道路目标 行为习惯数据更新当前路段的高精地图。 9.一种电子设备， 包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器 执行权利要求1~7之任一所述方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 所述一 个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时， 使得所述电子设备执行权利要求 1~7之任一所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115292435 A 3