(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211142739.7 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 深圳依时货拉 拉科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区梅林街 道梅丰社区梅华路105号多丽工业区 科技楼3层3 07 (72)发明人 刘健乔　李隽颖　李峰　 (74)专利代理 机构 深圳瑞天谨诚知识产权代理 有限公司 4 4340 专利代理师 温青玲 (51)Int.Cl. G01C 21/30(2006.01) G06F 16/215(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01)G06F 17/10(2006.01) G06N 7/00(2006.01) (54)发明名称 路网匹配方法及 装置、 计算机 设备及可读存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种路网匹配方法。 路网匹配 方法包括： 预处理地图的路网数据及特征车辆的 轨迹数据， 路网数据包括多个道路， 轨迹数据包 括多个轨迹点； 计算轨迹点与道路之间的相对位 置数据； 通过路径规划模型及路径匹配模型， 依 据相对位置数据得到与轨迹数据匹配的道路。 本 申请还公开了一种路网匹配装置、 计算机设备及 计算机可读存储介质。 通过路径 规划模型可在低 采样频率的多个轨迹点之间规划路径， 再与路径 匹配模型配合进行路网匹配， 使得匹配出来的道 路的准确性高。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115540879 A 2022.12.30 CN 115540879 A 1.一种路网匹配方法， 其特 征在于， 所述路网匹配方法包括： 预处理地图的路网数据及特征车辆的轨迹数据， 所述路网数据包括多个道路， 所述轨 迹数据包括多个轨 迹点； 计算所述轨 迹点与所述道路 之间的相对位置数据； 及 通过路径规划模型及路径匹配模型， 依据 所述相对位置数据得到与 所述轨迹数据匹配 的道路。 2.根据权利要求1所述的路网匹配方法， 其特 征在于， 所述路网匹配方法还 包括： 基于所述轨迹数据与所述道路的匹配结果， 以及真值标注， 对所述路径匹配模型进行 更新。 3.根据权利要求1所述的路网匹配方法， 其特征在于， 预处理地图的路网数据及特征车 辆的轨迹数据， 包括： 获取所述路网数据及所述轨 迹数据； 滤除所述路网数据中的非机动车道路； 及 滤除所述轨 迹数据中的异常字段 数据。 4.根据权利要求1所述的路网匹配方法， 其特征在于， 计算所述轨迹点与所述道路之间 的相对位置数据， 包括： 索引每个所述轨 迹点匹配的第一路段集； 计算所述轨 迹点在匹配的所述第一路段集中匹配的第一 点集； 及 筛选所述第一路段集及所述第一 点集， 得到第二路段集及第二 点集。 5.根据权利要求4所述的路网匹配方法， 其特征在于， 计算所述轨迹点在匹配的所述第 一路段集中匹配的第一 点集， 包括： 计算所述轨 迹点到所述第一路段集中的每 个路段的最短距离； 及 将得到所述 最短距离时， 所述轨 迹点映射到路段 上的点， 作为所述第一 点集的点。 6.根据权利要求5所述的路网匹配方法， 其特征在于， 筛选所述第 一路段集及所述第 一 点集， 得到第二路段集及第二 点集， 包括： 筛除所述第一 点集中， 最短距离大于距离阈值的点， 得到第二 点集； 及 筛除所述第一路段集中， 与被筛除的点相对应的路段， 得到第二路段集。 7.根据权利要求1所述的路网匹配方法， 其特征在于， 通过路径规划模型及路径匹配模 型， 依据所述相对位置数据得到与所述轨 迹数据匹配的道路， 包括： 计算轨迹点的观测概 率及轨迹序列的初始概 率， 所述轨 迹序列由多个轨 迹点组成； 计算从一个轨 迹点到下一个轨 迹点的转移概 率； 及 依据所述初始概 率、 所述观测概 率及所述 转移概率， 计算与所述轨 迹数据匹配的道路。 8.一种路网匹配装置， 其特 征在于， 所述路网匹配装置包括： 预处理模块， 用于预处理地图的路网数据及特征车辆的轨迹数据， 所述路网数据包括 多个道路， 所述轨 迹数据包括多个轨 迹点； 计算模块， 用于计算所述轨 迹点与所述道路 之间的相对位置数据； 匹配模块， 用于通过路径规划模型及路径匹配模型， 依据所述相对位置数据得到与所 述轨迹数据匹配的道路。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115540879 A 2一个或多个处 理器； 存储器； 及 一个或多个计算机程序， 其中， 所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中， 并 被配置为由所述一个或多个处理器执行， 所述一个或多个计算程序配置用于： 执行权利要 求1至7任意 一项所述的路网匹配方法。 10.一种存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质， 其特征在于， 当所述计算 机程序被一个或多个处理器执行时， 使得所述处理器执行权利要求 1至7任意一项 所述的路 网匹配方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115540879 A 3