(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211160104.X (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 东风汽车股份有限公司 地址 441199 湖北省襄阳市高新区东 风汽 车大道劲风路3幢 (72)发明人 刘磊　郭启翔　雷明星　何薇　 晏萌　陈晖　高宠智　张路玉　 胡博伦　屈紫君　李嫩　欧阳辰宇 　 (74)专利代理 机构 武汉智权专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42225 专利代理师 马丽娜 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/10(2012.01) (54)发明名称 园区物流自动驾驶多车调度方法、 装置、 设 备及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种园区物流自动驾驶多车 调度方法、 装置、 设备及存储介质， 所述方法通过 建立当前园区的园区道路模型和任务模型， 根据 道路模型和任务模型确定自动驾驶车辆的初始 行驶路线； 根据预设遗传算法对初始行驶路线进 行优化， 获得多车行驶的最优行驶路线； 根据最 优行驶路线控制自动驾驶车辆行驶， 并实时监控 各自动驾驶车辆的车辆位置信息， 根据车辆位置 信息进行交叉口调度管理， 能够实现货物运输的 高效运行， 避免了交叉路口的拥堵， 可 以满足多 车货物运输的场景需求， 能够在园区物流场景下 进行多个自动驾驶车辆的合理路线规划， 保证了 货物运输的快速调度， 提升了园区物 流自动驾驶 多车调度的速度和效率。 权利要求书2页 说明书14页 附图7页 CN 115375184 A 2022.11.22 CN 115375184 A 1.一种园区物流自动驾驶多车调度方法， 其特征在于， 所述园区物流自动驾驶多车调 度方法： 建立当前园区的园区道路模型和任务模型， 根据 所述道路模型和所述任务模型确定自 动驾驶车辆的初始行驶路线； 根据预设遗传算法对所述初始行驶路线 进行优化， 获得多车 行驶的最优行驶路线； 根据所述最优行驶路线控制所述自动驾驶车辆行驶， 并实时监控各自动驾驶车辆的车 辆位置信息， 根据所述车辆位置信息进行交叉口调度管理。 2.如权利要求1所述的园区物流自动驾驶多车调度方法， 其特征在于， 所述建立当前园 区的园区道路模型和任务模型， 根据所述道路模型和所述任务模型确定自动驾驶车辆的初 始行驶路线， 包括： 对当前园区的园区道路网络进行分析， 获得路段集合和路口集合， 根据所述路段集合 和所述路口集 合生成园区道路模型； 获取货物运输需求， 根据所述货物运输需求确定货物集合， 货物起点集合和货物目标 点集合， 根据所述货物集 合， 所述货物起 点集合和所述货物目标点 集合生成任务模型； 根据所述道路模型和所述任务模型确定各自动驾驶车辆执行相应任务的初始行驶路 线。 3.如权利要求2所述的园区物流自动驾驶多车调度方法， 其特征在于， 所述对当前 园区 的园区道路网络进行分析， 获得路段集合和路口集合， 根据所述路段集合和所述路口集合 生成园区道路模型， 包括： 对当前园区的园区道路网络进行分析， 获得分析结果， 根据所述分析结果为所述园区 道路网络中的每个路段和每个交叉路口分配唯一编号， 并对各路段和各交叉路口的总数进 行统计， 获得路段集 合和路口集 合； 对所述路段集 合和所述路口集 合中的数据进行整合， 生成园区道路模型。 4.如权利要求2所述的园区物流自动驾驶多车调度方法， 其特征在于， 所述获取货物运 输需求， 根据所述货物运输需求确定货物集合， 货物起点集合和货物目标点集合， 根据所述 货物集合， 所述货物起 点集合和所述货物目标点 集合生成任务模型， 包括： 获取货物运输需求， 根据所述货物运输需求确定货物总数量， 为各货物分配唯一的货 物编号， 根据所述货物总数量和所述货物编号构建货物集 合； 获取所述货物集合中各货物的起点所在路段， 根据 所述起点所在 路段构建货物起点集 合； 获取所述货物集合中各货物的目标点所在路段， 根据所述目标点所在路段构建货物目 标点集合； 根据所述货物集 合， 所述货物起 点集合和所述货物目标点 集合生成任务模型。 5.如权利要求1所述的园区物流自动驾驶多车调度方法， 其特征在于， 所述根据 预设遗 传算法对所述初始行驶路线 进行优化， 获得多车 行驶的最优行驶路线， 包括： 将所述初始行驶路线中各自动车辆的行驶路线 进行随机编码， 生成若干个 体染色体； 将各个体染色体中同一行驶路线的个 体染色体形成对应的初始 代种群； 获取各初始代种群中各个体染色体的适应度值， 根据所述适应度值对各初始代种群中 的目标染色体进行优化， 获得多车 行驶的最优行驶路线。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375184 A 26.如权利要求5所述的园区物流自动驾驶多车调度方法， 其特征在于， 所述获取各初始 代种群中各个体染色体的适应度值， 根据所述适应度值对各初始代种群中的目标染色体进 行优化， 获得多车 行驶的最优行驶路线， 包括： 获取各初始代种群中各个体染色体的运输任务完成度和节能性， 根据 所述运输任务完 成度和节能性确定各个 体染色体的适应度值； 对所述适应度值进行排序， 用适应度最高的个体染色体替换适应度最低的个体染色 体， 并对当前种群中各个体染色体进行交叉和变异操作， 并迭代重新计算各个体染色体的 适应度值， 直至 达到预设迭代次数； 获取迭代后的各当前种群中适应度最高的最优个体染色体， 根据 各最优个体染色体转 换生成多车 行驶的最优行驶路线。 7.如权利要求1所述的园区物流自动驾驶多车调度方法， 其特征在于， 所述根据 所述最 优行驶路线控制所述自动驾驶车辆行驶， 并实时监控各自动驾驶车辆的车辆位置信息， 根 据所述车辆位置信息进行交叉口调度管理， 包括： 根据所述 最优行驶路线控制所述自动驾驶车辆在所述当前园区内行驶； 实时获取各自动驾驶车辆的车辆位置信息、 所在路段信息和所在路段的交叉口信息， 根据所述车辆位置信息、 所述所在路段信息和所述所在路段的交叉口信息确定各 交叉路口 缓冲区内的来车量； 在所述来车量大于等于预设数量阈值 时， 根据各自动驾驶车辆进入对应交叉路口缓冲 区的时间标记控制确定通行顺序， 根据所述通行顺序控制各自动驾驶车辆行驶， 并在目标 自动驾驶车辆驶离对应交叉路口缓冲区后， 删除所述目标自动驾驶车辆的时间标记； 在所述来车量小于预设数量阈值时， 控制各自动驾驶车辆正常行驶。 8.一种园区物流自动驾驶多车调度装置， 其特征在于， 所述园区物流自动驾驶多车调 度装置包括： 路线生成模块， 用于建立当前园区的园区道路模型和任务模型， 根据所述道路模型和 所述任务模型确定自动驾驶车辆的初始行驶路线； 路线优化模块， 用于根据预设遗传算法对所述初始行驶路线进行优化， 获得多车行驶 的最优行驶路线； 调度管理模块， 用于根据所述最优行驶路线控制所述自动驾驶车辆行驶， 并实时监控 各自动驾驶车辆的车辆位置信息， 根据所述车辆位置信息进行交叉口调度管理。 9.一种园区物流自动驾驶多车调度设备， 其特征在于， 所述园区物流自动驾驶多车调 度设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行 的园区物流 自动驾驶多车调度程序， 所述园区物 流自动驾驶多车调度程序配置为 实现如权利要求 1至7 中任一项所述的园区物流自动驾驶多车调度方法的步骤。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有园区物流自动驾驶多车调度程 序， 所述园区物流自动驾驶多 车调度程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所 述的园区物流自动驾驶多车调度方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375184 A 3