(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211160174.5 (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 西安电子科技大 学广州研究院 地址 510555 广东省广州市黄埔区中新知 识城海丝中心B5、 B6、 B7栋 (72)发明人 任效江　赵宏　郭晖　刘静　盛凯　 毛国强　 (74)专利代理 机构 广州大象飞扬知识产权代理 有限公司 4 4745 专利代理师 李妹明 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 10/06(2012.01) G06F 111/04(2020.01) G06F 111/10(2020.01) (54)发明名称 一种基于整数规划的有轨矿车实时调度方 法和系统 (57)摘要 本发明涉及属于有轨矿 车调度技术领域， 具 体的说是一种基于整数规划的有轨矿车实时调 度方法和系统， 包括云端调度模块、 车端数据模 块、 整数规划求解和仿真评估， 车端数据模块电 信号连接 数据层接口， 且数据层接口电信号连接 云端调度模块， 云端调度模块电信号连接整数规 划求解和仿真评估， 在进行使用时， 具有兼顾优 化性能和实时性的效果， 且通过采用仿真评估， 在进行调度时， 进行仿真计算， 保证调度方案的 可行性， 且通过整数规划进行建模求解， 能够满 足生产环 境中的复杂约束， 便于在有轨矿车进行 实时调度使用， 提高对矿车资源的高效利用， 方 便进行管理， 且成本低， 有利于推动智能化调度， 且便于在矿山无人化进程中， 起到至关重要的作 用。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115544743 A 2022.12.30 CN 115544743 A 1.一种基于整数规划的有轨矿车实时调度系统， 其特征在于： 包括云端调度模块、 车端 数据模块、 整数规划 求解和仿真评估， 通过在所述车端数据模块实时上报车辆位置及状态 信息到所述云端调度模块， 所述云端调度模块基于实时上报数据并结合各类约束条件、 及 优化目标通过所述整数规划 求解模块进行快速求解， 生成针对车辆的调度方案， 然后通过 所述仿真评估， 进行仿真评估。 2.根据权利要求1所述的一种基于整数规划的有轨矿车实时调度系统， 其特征在于： 所 述车端数据模块在 采集车载数据时包括 实时数据， 并传输至所述云端调 度模块对实时数据 进行数据清洗， 且实时数据通过 所述数据层接口传输 至所述云端调度模块。 3.根据权利要求2所述的一种基于整数规划的有轨矿车实时调度系统， 其特征在于： 所 述仿真评估包括仿 真环境和仿 真引擎， 且所述云端调度模块将实时数据传输至所述仿 真评 估中的所述仿 真引擎中， 进行仿 真评估， 且生 成仿真数据， 将仿 真数据传输至所述云端调度 模块。 4.根据权利要求3所述的一种基于整数规划的有轨矿车实时调度系统， 其特征在于： 所 述整数规划求解中包括约束调节和优化目标， 所述云端调 度模块将当前状态传输至所述整 数规划求解， 且所述整数规划 求解将算法方案传输至所述云端调度模块， 且所述仿真评估 是对所述整数规划求 解计算的算法方案进行仿真评估。 5.一种基于整数规划的有轨矿车实时调度方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 步骤一、 上报数据， 所述车端数据模块基于Rest ‑Api的数据层接口进行实时数据接收； 步骤二、 数据预处 理， 当所述云端调度模块对 采集的数据进行清洗及预处 理； 步骤三、 快速求解， 所述云端调度模块根据运输需求及指标， 构建多目标路径调度建模 并进行快速求解； 步骤四、 仿真评估， 通过 所述整数规划求 解通过所述仿真评估生成调度方案； 步骤五、 路径调节， 将调度 方案通过所述应用层接口下发至对应的车辆上， 对车辆进行 对应的路径调度， 调度完成后， 触发下一轮数据上报。 6.根据权利要求5所述的一种基于整数规划的有轨矿车实时调度方法， 其特征在于： 在 所述步骤一中， 根据约定的上报数据格式， 所述车端数据模块基于Rest ‑Api的数据层接口 进行实时数据接 收， 车侧部署数据终端进行实时状态信息采集并上报， 且在所述步骤二中 所述云端调 度模块收到上报的数据后， 对数据进 行清洗， 且在进 行清洗时， 包括异常数据检 测、 数据格式转换等 等。 7.根据权利要求6所述的一种基于整数规划的有轨矿车实时调度方法， 其特征在于： 在 所述步骤三中， 所述云端调度模块根据运输需求及指标， 构件多目标路径调度建模并进行 快速求解， 且在进行求 解时， 包括： (1)优化目标为： 其中 为1时代表 矿车t在时刻k 到时刻l时占用轨道ij， 代表对应的加权成本(包括停车等待的时间成本、 通过该段路 程的运输成本等)； (2)约束条件 和 代表 矿车t的物理约束， 其 他S0代表开始结点， S1代 表结束结点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115544743 A 2(3)约束条件 代表轨道结点i的物理约 束， 即同一时刻最多允许一辆车通过； (4)约束条件 代 表同一矿车通过轨道结点 i的网络流约束； (5)约束条件 代表轨道ij得物理约束， 即最多允许一辆车停靠(可根据实际情况修改 capacity值)； (6)约束条件 代表车辆的发车顺序约束， 即保证先 出发先到 达。 8.根据权利要求7所述的一种基于整数规划的有轨矿车实时调度方法， 其特征在于： 在 所述步骤四中， 进行仿真评估时， 如果仿真评估失败会通过整数规划进行二次求解以保证 可行性。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115544743 A 3