(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123091096.1 (22)申请日 2021.12.09 (73)专利权人 库卡机器人 （广东） 有限公司 地址 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇 僚莘路3号B1栋2 楼A区 (72)发明人 莫官造　赵博文　黄飞鹏　 (74)专利代理 机构 深圳市隆天联鼎知识产权代 理有限公司 4 4232 专利代理师 谭慧莉 (51)Int.Cl. B23K 37/04(2006.01) B23K 37/00(2006.01) (54)实用新型名称 内撑定位装置、 支撑 定位装置及焊 接装置 (57)摘要 本实用新型公开一种内撑定位装置、 支撑定 位装置及焊接装置， 其中， 内撑定位装置包括： 多 个支撑块， 多个所述支撑块两两相邻地排列设置 限定出支撑体， 所述支撑体具有外周面， 所述支 撑体配置为能够由待支撑腔体的内部、 以所述外 周面与所述待支撑腔体的内周面抵靠的形式支 撑所述待支撑腔体。 本实用新型的内撑定位装置 可以解决腔体 焊接时变形的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 216802255 U 2022.06.24 CN 216802255 U 1.一种内撑 定位装置， 其特 征在于， 包括： 多个支撑块， 多个所述支撑块两两相邻地排列设置限定出支撑体， 所述支撑体具有外 周面， 所述支撑体配置为能够由待支撑腔体的内部、 以所述外周面与所述待支撑腔体的内 周面抵靠的形式支撑所述待支撑腔体； 多个所述支撑块包括多个第 一支撑块和多个第 二支撑块， 所述第 一支撑块与 所述第二 支撑块相邻设置， 且所述第一支撑块与所述第二支撑块之间沿周向交替 地排列设置； 所述第一支撑块包含凸起部， 所述凸起部配置为 能够由所述待支撑腔体的内部以抵靠 所述待支撑腔体内的拐角的形式支撑所述腔体； 所述第二支撑块配置为能够支撑所述待支撑腔体的内表面位于相邻两个拐角之间的 位置。 2.如权利要求1所述的内撑 定位装置， 其特 征在于， 所述第二支撑块包括 一个或多个子支撑块， 基于所述第 二支撑块包括一个所述子支撑块的情况， 所述子支撑块与两个所述第 一支 撑块分别相邻设置； 基于所述第 二支撑块包括多个所述子支撑块的情况， 多个所述子支撑块两两相邻地排 列设置， 并过渡于 两个所述第一支撑块之间。 3.如权利要求1或2所述的内撑 定位装置， 其特 征在于， 所述外周面围成矩形； 所述内撑定位装置包括 四个所述第 一支撑块， 四个所述第 一支撑块的所述凸起部构造 出所述矩形的四个夹角。 4.如权利要求1或2所述的内撑定位装置， 其特征在于， 相邻两个支撑块之间距离的取 值范围为0～1m m。 5.如权利要求1或2所述的内撑 定位装置， 其特 征在于， 所述支撑块被设置为 能运动， 其中， 所述支撑块的运动分别具有相应的预设支撑位置， 所述支撑块能运动以达到或离开相应的所述预设支撑位置， 当多个所述支撑块分别位于相 应的所述预设支撑位置， 多个所述支撑块两 两相邻地 排列设置限定出 所述支撑体； 所述内撑定位装置还包括驱动系统， 所述驱动系统配置为能驱动所述支撑块运动， 且 配置为能使多个所述支撑块中至少两个所述支撑块具有先后顺序地到达各自对应的所述 预设支撑位置 。 6.如权利要求5所述的内撑 定位装置， 其特 征在于， 所述驱动系统包括： 第一驱动装置， 与所述第一支撑块传动连接， 能驱动所述第一支撑块 运动； 第二驱动装置， 与所述第 二支撑块传动连接， 能驱动所述第 二支撑块运动， 所述第二支 撑块在所述第二驱动装置的驱动下的运动与所述第一支撑块在所述第一驱动装置的驱动 下的运动具有先后顺序， 或者， 所述第二支撑块在所述第二驱动装置的驱动下到达所述第 二支撑块对应的所述预设支撑位置与所述第一支撑块在所述第一驱动装置的驱动下到达 所述第一支撑块对应的所述预设支撑位置具有先后顺序。 7.如权利要求6所述的内撑 定位装置， 其特 征在于， 所述第一支撑块先于所述第二支撑块到 达对应的预设支撑位置 。 8.如权利要求5所述的内撑 定位装置， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216802255 U 2多个所述支撑块沿周向排布， 所述驱动系统配置为能驱动所述支撑块沿径向往复运 动。 9.如权利要求7所述的内撑定位装置， 其特征在于， 所述驱动系统包括升降器和换向机 构， 所述换向机构配置为能将升降的输入运动转换为水平的输出运动， 所述换向机构的输 入端与所述升降器相连， 所述换向机构的输出端与所述支撑块相连， 以推动所述多个支撑 块水平滑动至各自对应的所述预设支撑位置 。 10.如权利要求9所述的内撑 定位装置， 其特 征在于， 所述换向机构包括具有第 一楔形面的第 一楔形块和第 二楔形面的第 二楔形块， 所述第 一楔形块被设置为能水平直线滑动， 所述支撑块设于所述第一楔形块与所述第一楔形面相 对的侧面， 所述第一楔形块与所述支撑块相固定并被配置为所述换向机构的输出端， 所述 第二楔形块被配置为所述换向机构的输入端并与所述升降器相连， 所述第一楔形面与所述 第二楔形面相接触 配合以实现将升降的输入运动转换为水平的输出运动。 11.如权利要求9所述的内撑定位装置， 其特征在于， 所述升降器和所述换向机构的数 量均为多个， 多个所述换向机构和两个所述升降器构成所述第一驱动装置， 两个所述升降 器被对称设置； 多个所述换向机构和一个所述升降器构成所述第二驱动装置 。 12.如权利要求1或2所述的内撑 定位装置， 其特 征在于， 相邻两个所述支撑块的端部相对设置， 且相邻 两个所述支撑块中至少一个所述支撑块 的端部设置导向结构， 所述 导向结构包括弧面或斜 面。 13.一种支撑 定位装置， 其特 征在于， 包括： 如权利要求1至12中任一项所述的内撑 定位装置； 外支撑定位装置， 配置为能由待支撑腔体的外 部抵靠支撑所述待支撑腔体。 14.一种焊接装置， 其特 征在于， 包括： 如权利要求1 ‑12任意一项所述的内撑 定位装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216802255 U 3