(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210903560.2 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 腾讯科技 （深圳） 有限公司 地址 518044 广东省深圳市南 山区高新区 科技中一路腾讯大厦3 5层 (72)发明人 杜海宁　 (74)专利代理 机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 1 1291 专利代理师 朱佳 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 50/26(2012.01) (54)发明名称 一种交通仿真方法、 装置、 电子设备和存储 介质 (57)摘要 本申请涉及交通技术领域， 尤其涉及自动驾 驶技术领域， 提供一种交通仿真方法、 装置、 电子 设备和存储介质， 用以同时提升交通仿真的运行 效率和真实性。 其中， 方法包括： 确定待仿真的目 标换道车辆及目标换道车辆中牵引 车的第一行 驶数据； 分别基于至少一个挂车各自的换道时间 区间， 通过跑偏调整系数对第一行驶数据进行调 整， 获得至少一个挂车各自的第二行驶数据； 跑 偏调整系数为在换道过程中， 针对挂车相对于牵 引车产生的跑偏现象使用的调整参数； 分别基于 各个第二行驶数据， 更新各个挂车的换道轨迹。 本申请引入跑偏调整系数对换道时挂车的跑偏 进行描述， 且采用相对简单的方式分别描述牵引 车和挂车的运动， 很好的平衡了换道时轨迹的真 实性和计算效率。 权利要求书3页 说明书21页 附图8页 CN 115238510 A 2022.10.25 CN 115238510 A 1.一种交通仿真方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 确定待仿真的目标换道车辆， 及所述目标换道车辆中牵引车的第一行驶数据， 所述目 标换道车辆还 包括基于所述牵引车牵引的至少一个挂车； 分别基于所述至少一个挂车各自的换道时间区间， 通过跑偏调整系数对所述第 一行驶 数据进行调整， 获得所述至少一个挂车各自的第二行驶数据； 所述跑偏调整系数为： 在换道 过程中， 针对所述挂车相对于所述牵引车产生的跑偏现象使用的调整参数， 所述换道时间 区间为相应挂车自换道开始至换道结束所对应的时间区间； 分别基于各个第二行驶数据， 更新所述各个挂车 各自的换道轨 迹。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一行驶数据包括第 一横向速度和第 一 纵向速度； 所述第二行驶数据包括第二横向速度和第二纵向速度； 所述分别基于所述至少一个挂车各自的换道时间区间， 通过跑偏调 整系数对所述第 一 行驶数据进行调整， 获得 所述至少一个挂车 各自的第二行驶数据， 包括： 对于每个挂车， 分别执 行以下操作： 将一个挂车的第二纵向速度， 调整为所述牵引车的第一纵向速度； 若所述一个挂车处于自身对应的换道时间区间， 则通过所述跑偏调 整系数对所述牵引 车的第一横向速度进行调整， 获得 所述一个挂车的第二横向速度。 3.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述一个挂车不处于自身对应的换道时间区间， 则确定所述一个挂车的第 二横向速 度为零。 4.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述换道时间区间包括： 基于临界点划分得 到的第一换道时间子区间和第二换道时间子区间； 所述临界点为所述一个挂车达到最大横 向速度的时间； 所述通过跑偏调整系数对所述牵引车的第 一横向速度进行调 整， 获得所述一个挂车的 第二横向速度， 包括： 若所述一个挂车处于第 一换道时间子区间， 则 基于所述跑偏调整系数对所述第 一横向 速度进行减速调整， 获得 所述一个挂车的第二横向速度； 若所述一个挂车处于第 二换道时间子区间， 则 基于所述跑偏调整系数对所述第 一横向 速度进行增速调整， 获得 所述一个挂车的第二横向速度。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述跑偏调整系数对所述第 一横向 速度进行减速调整， 获得 所述一个挂车的第二横向速度， 包括： 将预设参数与所述跑偏调整系数之差， 作为减速系数； 所述预设参数大于所述跑偏调 整系数； 基于所述牵引车在t ‑Td时刻的第一横向速度， 与所述减速系数， 确定所述一个挂车在t 时刻的第二横向速度， 其中， t为当前时刻， Td为所述一个挂车对应的横向滞后时间； 所述横 向滞后时间为所述 一个挂车相对于所述牵引车， 产生横向速度的滞后时长 。 6.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述跑偏调整系数对所述第 一横向 速度进行增速调整， 获得 所述一个挂车的第二横向速度， 包括： 将预设参数与所述跑偏调整系数之和， 作为增速系数； 所述预设参数大于所述跑偏调 整系数；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115238510 A 2基于所述牵引车在t ‑Td时刻的第一横向速度， 与所述增速系数， 确定所述一个挂车在t 时刻的第二横向速度， 其中， t为当前时刻， Td为所述一个挂车对应的横向滞后时间； 所述横 向滞后时间为所述 一个挂车相对于所述牵引车， 产生横向速度的滞后时长 。 7.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过下列 方式确定每个挂车对应的换道时间 区间： 获取所述牵引车对应的换道持续时间， 以及换道开始时刻； 基于所述换道持续时间和所述换道开始时刻， 确定相应的换道结束时刻； 基于一个挂车对应的横向滞后时间以及所述换道开始时刻， 确定所述换道时间区间的 左边界， 及基于所述一个挂车对应的横向滞后时间以及所述换道结束时刻， 确定所述换道 时间区间的右边界； 所述横向滞后时间为所述一个挂车相对于所述牵引车， 产生横向速度 的滞后时长 。 8.如权利要求5～7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述横向滞后 时间是基于所述目 标换道车辆的车辆固有 特征确定的； 对于一个挂车， 所述一个挂车的对应的横向滞后时间， 与所述一个挂车与所述牵引车的距离呈正相关。 9.如权利要求1～7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述第一行驶数据包括第一横向 速度和第一纵向速度； 通过下列方式确定所述牵引车的第一行驶数据： 基于所述目标换道车辆在同向车道上前车的第 三行驶数据， 以及所述前车与 所述目标 换道车辆的车距， 确定所述牵引车 的第一纵向速度； 所述同向车道为换道前 的当前车道或 换道后的目标 车道； 基于换道持续时间及换道距离， 确定所述牵引车的第一横向速度， 所述换道距离为所 述目标换道车辆由所述当前 车道换行至所述目标 车道的过程中， 需要跨越的横向距离 。 10.如权利要求1～7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述跑偏调整系数是通过如下任 意一种方式确定的： 获取预先设置的所述跑偏调整系数； 基于所述目标 换道车辆的车辆固有特 征， 确定所述跑偏调整系数。 11.如权利要求1～7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述第 二行驶数据包括第 二横向 速度和第二纵向速度； 所述分别基于各个第二行驶数据， 更新各个挂车 各自的换道轨 迹， 包括： 对于每个挂车分别执 行以下操作： 对于一个挂车， 将所述一个挂车的第二横向速度和第二纵向速度进行矢量合成， 确定 所述一个挂车的航向角； 基于所述航向角， 对所述一个挂车的行驶姿态进行调整， 并基于调整结果更新所述一 个挂车的换道轨 迹。 12.一种交通仿真装置， 其特 征在于， 包括： 确定单元， 用于确定待仿真的目标换道车辆， 及所述目标换道车辆中牵引车的第一行 驶数据， 所述目标 换道车辆还 包括基于所述牵引车牵引的至少一个挂车； 调整单元， 用于分别基于所述至少一个挂车各自的换道时间区间， 通过跑偏调整系数 对所述第一行驶数据进行调整， 获得所述至少一个挂车各自的第二行驶数据； 所述跑偏调权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115238510 A 3