(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211059856.7 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 美的集团 （上海） 有限公司 地址 201702 上海市青浦区盈 港东路168号 9幢2层20 5室 申请人 美的集团股份有限公司 (72)发明人 任沛　鞠笑竹　徐志远　车正平　 奉飞飞　唐剑　 (74)专利代理 机构 北京友联知识产权代理事务 所(普通合伙) 11343 专利代理师 王丹玉　尚志峰 (51)Int.Cl. A61B 10/00(2006.01) A61B 34/32(2016.01) A61B 34/20(2016.01)A61B 90/00(2016.01) A61B 1/24(2006.01) A61B 1/04(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 咽拭子采样方法及装置、 采样设备和计算机 程序产品 (57)摘要 本申请提出了一种咽拭子采样方法及 装置、 采样设备和计算机程序产品。 其中， 咽拭子采样 方法应用于包括机械臂的采样设备， 咽拭子采样 方法包括： 获取目标图像， 目标图像为口腔内部 的三维图像； 根据目标图像确定多个采样区域， 在每个采样区域中确定一个采样点； 建立三维坐 标系， 并确定各个采样点和采样区域在三维坐标 系中的位置信息； 根据目标图像和位置信息确定 采样操作信息， 并控制机械臂根据采样操作信息 进行采样。 权利要求书3页 说明书16页 附图9页 CN 115414072 A 2022.12.02 CN 115414072 A 1.一种咽拭子采样方法， 其特征在于， 应用于包括机械臂的采样设备， 所述咽拭子采样 方法包括： 获取目标图像， 所述目标图像为口腔内部的三维图像； 根据所述目标图像确定多个采样区域， 在每 个采样区域中确定一个采样点； 建立三维坐标系， 并确定各个采样点和采样区域在所述 三维坐标系中的位置信息； 根据所述目标图像和所述位置信 息确定采样操作信 息， 控制所述机械臂根据 所述采样 操作信息进行采样。 2.根据权利要求1所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标图像和所述 位置信息确定采样 操作信息， 包括： 根据所述目标图像和各个所述采样点的位置信息确定所述机械臂对各个所述采样点 的采样顺序； 根据所述目标图像和所述采样点的位置信息确定所述机 械臂的入口角度； 根据所述目标图像、 所述采样点和所述采样区域的位置信息， 确定所述机械臂在每个 采样点的运动信息； 将所述采样顺序、 所述入口角度和所述 运动信息确定为所述采样 操作信息 。 3.根据权利要求2所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述机械臂上设置有采样拭 子， 所述根据所述目标图像和各个所述采样点的位置信息确定所述机械臂对各个所述采样 点的采样顺序， 包括： 根据所述目标图像确定采样拭子 头部在所述 三维坐标系中的位置信息； 根据所述采样 拭子头部和各个所述采样点的位置信 息， 确定每两个采样点之间的距离 信息， 以及每 个采样点与所述采样拭子 头部的距离信息； 根据最短路径算法和所述距离信息确定所述采样顺序； 所述控制所述机 械臂根据所述采样 操作信息进行采样， 包括： 控制所述机 械臂按照所述采样顺序对各个采样点进行采样。 4.根据权利要求2所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标图像和所述 采样点的位置信息确定所述机 械臂的入口角度， 包括： 确定采样口平面， 并确定所述采样口平面在所述 三维坐标系中的位置信息； 根据所述采样点和所述采样口平面的位置信 息， 确定所述采样点到所述采样口平面的 深度信息； 根据所述目标图像和所述深度信息确定所述机 械臂相对于所述采样点的入口角度； 控制所述机 械臂根据所述采样 操作信息进行采样， 包括： 控制所述机械臂按照所述入口角度旋转至目标位置后进入口腔内部对所述采样点进 行采样。 5.根据权利要求2所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述运动信 息包括所述机械臂 对目标采样点进行采样时的旋转角度， 所述根据所述 目标图像、 所述采样点和所述采样区 域的位置信息， 确定所述机 械臂在每 个采样点的运动信息， 包括： 根据所述采样点和所述采样区域的位置信 息， 确定与 所述目标采样点对应的目标采样 区域； 根据所述目标采样区域确定所述机 械臂对所述目标采样点进行采样时的旋转角度；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115414072 A 2控制所述机 械臂根据所述采样 操作信息进行采样， 包括： 对于每个采样点， 控制所述机械臂按照所述旋转角度摆动预设次数， 以对所述采样点 进行采样。 6.根据权利要求5所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述运动信 息还包括所述机械 臂对所述 目标采样点采样完成后的位移信息， 所述根据所述 目标图像、 所述采样点和所述 采样区域的位置信息， 确定所述机 械臂在每 个采样点的运动信息， 还 包括： 根据所述目标图像确定所述目标采样区域中的障碍物信息； 根据所述障碍物信息确定所述机 械臂对所述目标采样点采样完成后的位移信息； 控制所述机 械臂根据所述采样 操作信息进行采样， 包括： 在对所述目标采样点进行采样之后， 控制所述机械臂按照所述位移信 息移动目标距离 后再对下一采样点进行采样。 7.根据权利要求2所述的咽拭子采样方法， 其特征在于， 所述运动信 息包括所述机械臂 对各个采样点进行采样时的运动长度， 所述根据所述 目标图像、 所述采样点和所述采样区 域的位置信息， 确定所述机 械臂在每 个采样点的运动信息， 包括： 根据所述目标图像确定口腔尺寸； 根据所述口腔尺寸、 所述采样点和所述采样区域的位置信息， 在与所述采样点对应的 采样区域中确定多个辅助采样点； 根据所述多个辅助采样点确定采样弧线； 将所述采样弧线的长度确定为所述 运动长度； 控制所述机 械臂根据所述采样 操作信息进行采样， 包括： 对于每个采样点， 控制所述机 械臂沿对应的所述采样弧线运动， 以进行采样。 8.一种咽拭子采样装置， 其特征在于， 应用于包括机械臂的采样设备， 所述咽拭子采样 装置包括： 获取单元， 用于获取目标图像， 所述目标图像为口腔内部的三维图像； 处理单元， 用于根据所述目标图像确定多个采样区域， 在每个采样区域中确定一个采 样点； 所述处理单元， 还用于建立目标坐标系， 并确定各个采样点和采样区域在所述三维坐 标系中的位置信息； 所述处理单元， 还用于根据所述目标图像和所述位置信息确定采样操作信息， 控制所 述机械臂根据所述采样 操作信息进行采样。 9.一种咽拭子采样装置， 其特 征在于， 包括： 存储器， 存储有程序或指令； 处理器， 所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1至7中任一项所述的咽拭 子采样方法的步骤。 10.一种采样设备， 其特 征在于， 包括： 机械臂； 如权利要求9所述的咽拭子采样装置， 通过所述咽拭子采样装置控制所述机械臂进行 采样。 11.根据权利要求10所述的采样设备， 其特 征在于， 还 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115414072 A 3