(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211062897.1 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 杭州海康机 器人股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 04室 (72)发明人 汪运　 (74)专利代理 机构 北京德琦知识产权代理有限 公司 11018 专利代理师 王双　王琦 (51)Int.Cl. H04N 5/06(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 5/235(2006.01) (54)发明名称 多姿态图像的绑定方法、 装置、 存储介质和 电子设备 (57)摘要 本申请公开了一种多姿态图像的绑定方法， 在流水线上的不同位置设置多个相机连接同一 个控制器， 通过一个运动装置驱动流水线的运 动， 多个相机在控制器的控制下同步拍摄流水线 上的产品， 方法还包括： 对于同步拍摄的所有相 机， 获取所有相机记录的曝光触发时间、 拍摄图 像及其对应的拍摄时间； 确定获取的每个曝光触 发时间对应的触发次数索引； 对于获取的每个拍 摄图像， 根据拍摄时间与获取的指定曝光触发时 间的关系， 确定所有相机记录的各拍摄图像对应 的触发次数索引； 将各拍摄图像对应的触发次数 索引作为相应拍摄图像的帧号； 基于各拍摄图像 的帧号， 将属于同一产品的所有拍摄图像绑定在 一起。 应用本申请， 能够提高多姿态图像绑定的 准确性。 权利要求书3页 说明书12页 附图4页 CN 115529397 A 2022.12.27 CN 115529397 A 1.一种多姿态图像的绑定方法， 其特征在于， 在流水线上的不同位置设置多个相机连 接同一个控制器， 通过一个运动装置驱动所述流水线的运动， 所述多个相 机在所述控制器 的控制下同步拍摄流水线上的产品， 所述方法还 包括： 对于同步拍摄的所有相机， 获取所述所有相机记录的曝光触发时间、 拍摄图像及其对 应的拍摄时间； 确定获取的每 个曝光触发时间对应的触发次数索引； 对于获取的每个拍摄图像， 根据该拍摄图像的拍摄时间与获取的指定曝光触发时间的 关系， 确定所述所有相机记录的各拍摄图像对应的触发次数索引； 将各拍摄图像对应的触发次数索引作为相应拍摄图像的帧号； 基于所述各拍摄图像的帧号， 将属于同一产品的所有拍摄图像绑定在一 起。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定获取的每个曝光触发时间对应的 触发次数索引， 包括： 将获取的每个相机的最早曝光触发时间作为相应相机的首次曝光触发时间， 并将对应 的触发次数索引确定为1； 对于除每个相机的首次曝光触发时间之外的每个当前曝光触发时间， 计算所述当前曝 光触发时间与所属相 机的首次曝光触发时间的第一差值； 基于所述第一差值， 确定所述当 前曝光触发时间对应的触发次数索引， 并与所述第一差值相对应。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 该方法进一步包括： 在同一触发次数索引 对应的所有第一差值中选择最先计算出的第一差值作为第一基准差值； 所述确定所述所有相机记录的各拍摄图像对应的触发次数索引， 包括： 对于获取的每个相机的最早拍摄图像， 计算拍摄时间与 所属相机的首次曝光触发时间 的初始差值， 根据所述初始差值确定所述 最早拍摄图像对应的触发次数索引； 对于获取的除每个相机的最早拍摄图像之外的每个当前拍摄图像， 计算当前拍摄图像 的拍摄时间与所属相 机的首次曝光触发时间的第二差值； 在最近确定出 的N个第一基准差 值中， 确定与所述第二差值最接近的第一基准差值， 将确定出的第一基准差值对应的触发 次数索引作为所述当前拍摄图像对应的触发次数索引； 其中， 所述 N为正整数。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述当前曝光触发时间对应 的触发次数索引， 包括： 对于首个 计算得到的所述第一差值， 确定该第一差值对应的触发次数索引为2； 在最近确定出的N个第一基准差值中， 确定与所述第一差值间的差值小于设定阈值的 第一基准差值， 将确定出的第一基准差值对应的触发次数索引作为所述当前曝光触发时间 对应的触发次数索引； 若所述N个第一基准差值中不存在与所述第一差值间的差值小于设 定阈值的第一基准差值， 则将当前曝光触发时间对应的触发次数索引确定为最近确定出的 最大触发次数索引加1。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 当确定出的最大触发次数索引M≤A时， 所 述N＝M‑1； 当所述M>A时， 所述 N＝A； 其中， 所述A为预设的正整数。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 根据获取拍摄图像的最大延迟确定所述A。 7.一种多姿态图像的绑定装置， 其特征在于， 所述装置与流水线的不同位置上设置的权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115529397 A 2多个相机连接在一起； 所述流水线的运动是通过同一个运动装置驱动的； 所述装置包括： 接 口单元、 拍摄控制单 元、 获取单元、 曝光触发时间处 理单元、 帧号确定单 元和图像绑定单 元； 所述拍摄控制单 元， 用于通过 所述接口单 元控制所述多个相机同步进行拍摄； 所述获取单元， 用于对于同步拍摄的所有相机， 通过所述接口单元获取所述所有相机 记录的曝光触发时间、 拍摄图像及其对应的拍摄时间； 所述曝光触发时间处理单元， 用于确定获取的每个曝光触发时间对应的触发次数索 引； 所述帧号确定单元， 用于对于获取的每个拍摄图像， 根据该拍摄图像的拍摄时间与获 取的指定曝光触发时间的关系， 确定所述所有相机记录的各拍摄图像对应的触发次数索 引； 将各拍摄图像对应的触发次数索引作为相应拍摄图像的帧号； 所述图像绑定单元， 用于基于所述各拍摄图像的帧号， 将属于同一产品的所有拍摄图 像绑定在一 起。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 在所述曝光触发时间处理单元中， 所述确 定获取的每 个曝光触发时间对应的触发次数索引， 包括： 将获取的每个相机的最早曝光触发时间作为相应相机的首次曝光触发时间， 并将对应 的触发次数索引确定为1； 对于除每个相机的首次曝光触发时间之外的每个当前曝光触发时间， 计算所述当前曝 光触发时间与所属相 机的首次曝光触发时间的第一差值； 基于所述第一差值， 确定所述当 前曝光触发时间对应的触发次数索引， 并与所述第一差值相对应。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特征在于， 所述曝光触发时间处理单元， 进一步用于 在同一触发次数索引对应的所有第一差值中选择最先计算出的第一差值作为第一基准差 值； 在所述帧号确定单元中， 确定所述所有相机记录的各拍摄图像对应的触发次数索引， 包括： 所述对于获取的每个相机的最早拍摄图像， 计算拍摄时间与 所属相机的首次曝光触发 时间的初始差值， 根据所述初始差值确定所述最早拍摄图像对应的触发次数索引； 对于获 取的除每个相机的最早拍摄图像之外的每个当前拍摄图像， 计算当前拍摄图像的拍摄时间 与所属相机的首次曝光触发时间的第二差值； 在最近确定出的N个第一基准差值中， 确定与 所述第二差值最接近的第一基准差值， 将确定出的第一基准差值对应的触发次数索引作为 所述当前拍摄图像对应的触发次数索引； 其中， 所述 N为正整数。 10.根据权利要求8或9所述的装置， 其特征在于， 在所述帧号确定单元中， 所述确定所 述当前曝光触发时间对应的触发次数索引， 包括： 对于首个 计算得到的所述第一差值， 确定该第一差值对应的触发次数索引为2； 在最近确定出的N个第一基准差值中， 确定与所述第一差值间的差值小于设定阈值的 第一基准差值， 将确定出的第一基准差值对应的触发次数索引作为所述当前曝光触发时间 对应的触发次数索引； 若所述N个第一基准差值中不存在与所述第一差值间的差值小于设 定阈值的第一基准差值， 则将当前曝光触发时间对应的触发次数索引确定为最近确定出的 最大触发次数索引加1。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115529397 A 3