(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210663206.7 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 杭州飞步科技有限公司 地址 310012 浙江省杭州市西湖区紫霞街 80号西溪谷国际商务中心 A座7-8层 (72)发明人 伍阔梁　沈阳　王甜甜　钱炜　 程浩然　杨政　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 独旭　刘芳 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 静态障碍物检测方法、 装置、 设备及计算机 存储介质 (57)摘要 本申请提供一种静态障碍物检测方法、 装 置、 设备及计算机存储介质。 该方法包括： 获取当 前时刻的点 云数据， 将点云数据映射到第一栅格 地图， 获取第一栅格地图中每个第一栅格的栅格 信息； 在根据每个第一栅格的栅格信息， 确定第 一目标栅格中存在障碍物后， 确定第一目标栅格 的特征向量； 在第二栅格地图中获取与第一目标 栅格对应的第二目标栅格； 获取第二目标栅格在 不同时刻的特征向量， 并根据第二目标栅格在不 同时刻的特征向量， 确定障碍物是否为静态障碍 物。 本实施例与现有技术相比， 在深度学习模型 外添加了基于前后帧来判断障碍物是否为静态 障碍物的方式， 从而显著提高了对训练数据类别 外障碍物的检测性能。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115223140 A 2022.10.21 CN 115223140 A 1.一种静态障碍物检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取当前时刻的点云数据， 并将所述点云数据映射到第一栅格地图， 获取所述第一栅 格地图中每个第一栅格的栅格信息， 所述第一栅格地图是车辆坐标系 下的地图， 所述栅格 信息包括 点的高度信息和点的数量； 在根据每个第一栅格的栅格信息， 确定第一目标栅格中存在障碍物后， 确定所述第一 目标栅格的特 征向量； 在第二栅格地图中获取与 所述第一目标栅格对应的第 二目标栅格， 并将所述第 一目标 栅格的特征向量与当前时刻以及所述第二目标栅格的位置信息 关联存储； 所述第二栅格地 图是真实世界坐标系下的地图； 获取所述第 二目标栅格在不同时刻的特征向量， 并根据 所述第二目标栅格在不同时刻 的特征向量， 确定所述障碍物是否为静态障碍物。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述第一目标栅格的特征向量， 包括： 根据所述第 一目标栅格的栅格信 息和所述第 一目标栅格相邻的第 一栅格的栅格信 息， 确定所述第一目标栅格的特 征向量。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一目标栅格的栅格信 息和 所述第一目标栅格相邻的第一 栅格的栅格信息， 确定所述第一目标栅格的特 征向量， 包括： 根据所述第 一目标栅格的栅格信 息， 获取所述第 一目标栅格中点的最大高度以及所述 第一目标栅格中点的数量， 将所述第一目标栅格对应的最大高度和点的数量作为第一子特 征向量； 根据每个所述第 一栅格的栅格信 息， 获取每个第 一栅格中点的最大高度以及所述每个 第一栅格中点的数量， 将每 个第一栅格对应的最大高度和点的数量作为第二子特 征向量； 根据所述第一子特征向量和多个第二子特征向量， 确定所述第一目标栅格的特征向 量。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 二目标栅格在不同时刻的 特征向量， 确定所述障碍物是否为静态障碍物， 包括： 根据当前时刻的第二目标栅格的特征向量和历史时刻的第二目标栅格的特征向量的 相似度， 确定所述障碍物是否为静态障碍物。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据当前时刻的第 二目标栅格的特征 向量和历史时刻的第二目标栅格的特征向量的相似度， 确定所述障碍物是否为静态障碍 物， 包括： 根据当前时刻的第二目标栅格的特征向量和每个历史时刻的第二目标栅格的特征向 量的相似度， 确定大于预设阈值的相似度的数量； 若所述数量大于预设数量， 则确定所述障碍物为静态障碍物。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述第 二目标栅格在不同时刻的 特征向量， 包括： 以所述第二目标栅格的位置信 息以及预设时段为索引， 从所述第 二目标栅格关联存储 的特征向量中， 获取不同时刻所述第二目标栅格的特 征向量。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据每个第一栅格的栅格信息， 确定权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115223140 A 2第一目标栅格中存在障碍物， 包括： 根据所述第 一栅格中每个点的高度信 息， 判断所述第 一栅格中高度信 息中的高度值大 于预设阈值的点的数量； 若所述数量大于预设值， 则确定所述第一栅格为第一目标栅格， 且所述第一目标栅格 中存在障碍物。 8.一种静态障碍物检测装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取当前时刻的点云数据； 第一处理模块， 用于将所述点云数据映射到第一栅格地图， 得到所述第一栅格地图中 每个第一栅格的栅格信息， 所述第一栅格地图是车辆坐标系 下的地图， 所述栅格信息包括 映射到栅格内的点的高度信息和点的数量； 第一确定模块， 用于在根据每个第一栅格的栅格信息， 确定第一目标栅格中存在障碍 物后， 确定所述第一目标栅格的特 征向量； 第二获取模块， 用于在第二栅格地图中获取与所述第一目标栅格对应的第二目标栅 格， 所述第二 栅格地图是真实世界坐标系下的地图； 第一存储模块， 用于将所述第 一目标栅格的特征向量与当前时刻以及所述第 二目标栅 格的位置信息关联存 储； 第三获取模块， 用于获取 所述第二目标栅格在不同时刻的特 征向量； 第二确定模块， 用于根据所述第二目标栅格在不同时刻的特征向量， 确定所述障碍物 是否为静态障碍物。 9.一种静态障碍物检测设备， 其特 征在于， 包括： 存储器； 处理器； 其中， 所述存 储器存储计算机执 行指令； 所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令， 以实现如权利要求1 ‑7中任一项 所述的静态障碍物检测方法。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质中存储有计算机执行指 令， 所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的静态障碍 物检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115223140 A 3