(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210644612.9 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 润光智能 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市坪 山区坪山街 道和平社区兰 金四路19 号华瀚科技工 业园厂房1栋104 (72)发明人 许兰帅　郭素光　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 张文娥 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/48(2022.01) B60W 30/06(2006.01)B60W 40/00(2006.01) (54)发明名称 不完整车位识别方法、 装置和自动泊车方法 (57)摘要 本发明实施例公开了一种不完整车位识别 方法、 装置和自动泊车方法。 该不完整车位识别 方法包括获取泊车过程中的倒车影像图像， 通过 车位角点识别模型识别倒车影像图像中的车位 角点； 对倒车影像图像进行边缘检测， 得到边缘 信息； 确定倒车影像图像中的多条直线， 并基于 车位角点， 对多条直线进行筛选； 计算各直线的 斜率， 根据斜率确定车位边线和车位底线以及确 定待泊车位的边线。 本发明实施例通过车辆本身 的倒车影像摄像头所拍摄的倒车影像图像， 低成 本地解决了车辆在泊车过程中车身部分进入车 位后， 无法看到完整车位导致的泊车失败或车身 不正的问题， 提高了泊车入位的精确度。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 114973203 A 2022.08.30 CN 114973203 A 1.一种不完整车位识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取泊车过程中的倒车影像图像， 通过车位角点识别模型识别所述倒车影像图像 中的 车位角点； 对所述倒车影 像图像进行边 缘检测， 得到边 缘信息； 确定所述倒车影像图像中的多条直线， 并基于所述车位角点， 对所述多条直线进行筛 选； 计算保留的各所述直线的斜率， 根据所述斜率确定各所述直线的属性， 所述属性包括 车位边线和车位底线； 根据所述车位 边线， 确定待泊车位的边线。 2.根据权利要求1所述的不完整车位识别方法， 其特征在于， 所述根据所述车位边线， 确定待泊车位的边线包括： 在所述倒车影 像图像中， 判断各 所述车位 边线相对于待泊车辆的方向； 在所述倒车影像图像中建立直角坐标系， 并标记各所述车位边线与 所述直角坐标系中 横轴的交点； 计算各所述交点与所述倒车影 像图像的中轴线之间的第二距离； 若所述第二距离小于预定 阈值， 则确定所述交点所对应的车位边线为待泊车位对应方 向的边线。 3.根据权利要求1所述的不完整车位识别方法， 其特征在于， 所述根据所述车位边线， 确定待泊车位的边线包括： 在所述倒车影像图像中建立直角坐标系， 并计算各所述车位边线在所述直角坐标系中 的第一横截距， 以及计算所述倒车影 像图像的中轴线在所述 直角坐标系中的第二横截距； 若所述第一横截距与 所述第二横截距之间的距离差值落在预定距离区间内， 则将所述 第一横截距对应的车位 边线作为待泊车位的边线。 4.根据权利要求1所述的不完整车位识别方法， 其特征在于， 所述根据 所述斜率确定各 所述直线的属性包括： 定位泊车过程中的实时车位底线， 并计算所述实时车位底线与待泊车辆的中轴线之间 的夹角； 计算各所述直线的斜 率与所述夹角之间的角度差值； 若所述角度差值处于第一预设角度区间内， 则将对应的直线作为车位底线； 若所述角度差值处于第二预设角度区间内， 则将对应的直线作为车位 边线。 5.根据权利要求1所述的不完整车位识别方法， 其特征在于， 所述确定所述倒车影像图 像中的多条直线， 并基于所述车位角点， 对所述多条直线 进行筛选包括： 对所述边缘信息进行霍夫变换处 理， 得到所述倒车影 像图像中的多条直线； 比较所述车位角点与 各所述直线之间的第 一距离， 删除所述第 一距离大于预定距离 阈 值的直线。 6.根据权利要求1所述的不完整车位识别方法， 其特征在于， 所述车位角点识别模型的 获取过程包括： 获取历史泊车影 像图像； 对所述历史泊车影像图像进行预处理， 并在所述历史泊车影像图像中标记车位角点的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114973203 A 2位置； 将标记好的历史泊车影像图像作为训练语料， 采用卷积神经网络对训练语料进行模型 训练， 得到车位角点识别模型。 7.一种自动泊车 方法， 其特 征在于， 包括： 根据权利要求1 ‑6中任一项所述的不完整车位识别方法， 获取待泊车位的边线和车位 底线； 实时计算所述待泊车位的边线和所述车位底线与待泊车辆之间的距离和角度， 生成反 馈信息； 根据所述反馈信息实时调整泊车路径， 并按照调整后的泊车路径进行泊车。 8.一种不完整车位识别装置， 其特 征在于， 包括： 角点识别模块， 用于获取泊车过程中的倒车影像图像， 通过车位角点识别模型识别所 述倒车影 像图像中的车位角点； 边缘检测模块， 用于对所述倒车影 像图像进行边 缘检测， 得到边 缘信息； 筛选模块， 用于确定所述倒车影像图像中的多条直线， 并基于所述车位角点， 对所述多 条直线进行筛选； 斜率计算模块， 用于计算保留的各所述直线的斜率， 根据所述斜率确定各所述直线的 属性， 所述属性包括车位 边线和车位底线； 确定模块， 用于根据所述车位 边线， 确定待泊车位的边线。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括存储器和至少一个处理器， 所述 存储器存储有计算机程序， 所述处理器用于执行所述计算机程序以实施权利要求1 ‑6中任 一项所述的不完整车位识别方法。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 其存储有计算机程序， 所述计算机程序被执行 时， 实施根据权利要求1 ‑6中任一项所述的不完整车位识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114973203 A 3