(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210488568.7 (22)申请日 2022.05.06 (71)申请人 沈阳工业大 学 地址 110870 辽宁省沈阳市铁西区经济技 术开发区沈辽西路1 11号 (72)发明人 陈梓辉　王绵财　马金宇　吴昊　 刘嘉龙　段彧颋　潘丽　汤赫男　 (74)专利代理 机构 沈阳智龙专利事务所(普通 合伙) 21115 专利代理师 王聪耀　宋铁军 (51)Int.Cl. B08B 1/00(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种光伏板清洁机 器人 (57)摘要 本发明涉及一种光伏板清洁机器人， 所述光 伏板清洁机器人包括箱体、 爬行机构、 环境监测 装置、 清洁装置、 电源和控制系统， 箱 体的两侧对 称设置有多个爬行机构， 箱 体上方设置有环境监 测装置， 箱 体前方设置有清洁装置， 爬行机构、 环 境监测装置、 清洁装置均与电源和控制系统连 接， 电源和控制系统设置于箱体内。 本发明解决 当前光伏板清洁困难， 清洁效率低且存在的安全 隐患问题。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 114918168 A 2022.08.19 CN 114918168 A 1.一种光伏板清洁机器人， 其特征在于： 所述光伏板清洁机器人包括箱体(0)、 爬行机 构(2)、 环境监测 装置(3)、 清洁装置(4)、 电源(19)和控制系统， 箱体(0)的两侧 对称设置有 多个爬行机构( 2)， 箱体(0)上方设置有环境监测装置(3)， 箱体(0)前方设置有清洁装置 (4)， 爬行机构(2)、 环境监测装置(3)、 清洁装置(4)均与电源(19)和控制系统连接， 电源 (19)和控制系统设置 于箱体(0)内。 2.根据权利要求1所述的一种光伏板清洁机器人， 其特征在于： 所述清洁装置(4)的清 洁装置抬升电机(20)固定于箱体(0)的下底盘(16)上， 清洁装置抬升电机(20)连接有中间 齿轮(23)， 中间齿轮(23)与清洁装置旋转齿轮(28)啮合， 清洁装置旋转齿轮(28)固定于清 洁装置转轴(27)上， 清洁装置转轴(27)固定于箱 体(0)的下底盘(16)上， 清洁装置转轴(27) 的两侧轴肩固定有清洁臂(25)， 清洁臂(25)内部开设有管道(26)， 管道(26)的一端连接有 水泵(18)， 水泵(18)固定于箱 体(0)的下底盘(16)上， 管道(26)的另一端 连接有清洁液喷头 (30)， 清洁液 喷头(30)固定于清洁刷悬挂支架(37)上方， 清洁刷悬挂支架(37)固定于清洁 臂(25)前端， 清洁刷悬挂支架(37)下方固定有清洁刷固定器(32)， 清洁刷固定器(32)下表 面固定有清 洁刷(33)， 水泵(18)、 清洁装置抬升电机(20)和清 洁液喷头(30)均与电源(19) 电连接， 清洁装置抬升电机(20)和清洁液喷头(30)与控制系统的机器人控制器(8)电信号 连接。 3.根据权利要求2所述的一种光伏板清洁机器人， 其特征在于： 所述清洁装置(4)的清 洁刷固定器(32)上还设置有发热棒固定架(34)， 发热棒固定架(34)两端安装有发热棒加热 器(35)， 发热棒加热器(35)上安装有发热棒(36)， 发热棒加热器(35)与电源(19)电连接， 发 热棒加热器(3 5)与控制系统的机器人控制器(8)电信号连接 。 4.根据权利要求1所述的一种光伏板清洁机器人， 其特征在于： 所述爬行机构(2)的爬 行腿舵机(12)安装在上底盘(10)上， 并通过爬行腿舵机盘(11)与大腿U型连接件(39)的一 端相连， 大腿U型连接件(39)的另一端与大腿 舵机盘(44)相连， 大腿 舵机(45)固定在大腿外 壳(40)下的大腿板(46)的一端， 大腿板(46)的另一端固定有小腿舵机(47)， 小腿舵机(47) 上的小腿舵机盘(48)与小腿U型连接件(4 1)相连， 小腿U 型连接件(41)下方固定连接小腿外 壳(42)， 小腿外壳(42)内固定有吸盘气管固定器(50)， 吸盘气管固定器(50)上固定穿入吸 盘气管(49)， 吸盘气管(49)的一端与真空泵(15)连通， 真空泵(15)固定于下底盘(16)上， 吸 盘气管(49)的另一端与真空吸盘(52)连接， 真空吸盘(52)设置于小腿外壳(42)的底端外 部， 爬行腿舵机(12)、 大腿舵机(45)和小腿舵机(47)均与电源(19)、 24路舵机板(7)和控制 系统的机器人控制器(8)相连接， 真空泵(15)与电源(19)和控制系统的机器人控制器(8)电 信号连接 。 5.根据权利要求1所述的一种光伏板清洁机器人， 其特征在于： 所述环境监测装置(3) 包括摄像头(54)和 超声波测距仪(55)， 摄像头(54)安装于摄像头固定座(53)上， 摄像头固 定座(53)连杆上的摄像头转动齿轮(60)啮合摄像头舵机齿轮(59)， 摄像头舵机齿轮(59)固 定于摄像头舵机(58)上， 摄像头舵机(58)固定于箱体(0)的上底盘(10)上； 所述超声波测距 仪(55)安装在一对支座(56)上， 并通过支座(56)固定在上底盘(10)上， 摄像头(54)和超声 波测距仪(55)与电源(19)电连接， 摄像头(54)和超声波测距仪(55)与控制系统的机器人控 制器(8)电信号连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114918168 A 2一种光伏板清洁机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及清洁机器人技 术领域， 尤其涉及一种光伏板清洁机器人。 背景技术 [0002]现如今， 随着对环境保护要求的不断提高， 通过光伏板进行发电的清洁方式越来 越受到提倡， 光伏发电的规模也在不断扩大， 由于长时间在野外经 受风吹雨淋， 光伏板上经 常会沾满灰尘， 特别是到了冬天， 表面会有大量积雪， 因此光伏板表面需要经常维护。 但目 前对于光伏板的清洁仍然以人工清洁为主， 雇佣人工费用高， 清洁速度较慢， 且劳动强度 大， 对于安装在屋顶等高处的光伏板进行清洁时还会有高空坠落的风险， 给工作人员的人 身安全带来极大隐患。 [0003]现阶段的光伏板清洁包括人工清洗、 高压水枪清洗和大型清洗车清洗。 人工清洗 效率低、 人力成本高且存在安全隐患； 高压水枪清洗耗水量大， 水压过大可能会损坏光伏 板， 清洗完 毕后光伏板表面会残留水渍影响发电效率， 且在冬季可能会结冰， 会严重弱化 发 电效率。 大 型清洗车 结构复杂， 成本高昂， 且体型 大容易受场地限制。 发明内容 [0004]本发明提出了一种光伏板清洁机器人， 其目的在于来解决当前光伏板清洁困难， 清洁效率低且 存在的安全隐患问题。 [0005]为实现上述目的， 本发明采用如下技 术方案： [0006]一种光伏板清洁机器人， 所述光伏板清洁机器人包括箱体、 爬行机构、 环境监测装 置、 清洁装置、 电源和控制系统， 箱体的两侧对称设置有多个爬行机构， 箱体上方设置有环 境监测装置， 箱体前方设置有清洁装置， 爬行机构、 环境监测装置、 清洁装置均与电源和控 制系统连接， 电源和控制系统设置 于箱体内。 [0007]进一步的， 所述清洁装置 的清洁装置抬升电机固定于箱体的下底盘上， 清洁装置 抬升电机连接有中间齿轮， 中间齿轮与清洁装置旋转齿轮啮合， 清洁装置旋转齿轮固定于 清洁装置转轴 上， 清洁装置转轴固定于箱体的下底盘上， 清洁装置转轴的两侧轴肩固定有 清洁臂， 清洁臂内部开设有管道， 管道的一端连接有水泵， 水泵固定于箱体的下底盘上， 管 道的另一端连接有清洁液喷头， 清洁液喷头固定于清洁刷悬挂支架上方， 清洁刷悬挂支架 固定于清洁臂前端， 清洁刷悬挂支架下方固定有清洁刷固定器， 清洁刷固定器下表面固定 有清洁刷， 水泵、 清洁装置抬升电机和清洁液喷头均与电源电连接， 清洁装置抬升电机和清 洁液喷头与控制系统的机器人控制器电信号连接 。 [0008]进一步的， 所述清洁装置 的清洁刷固定器上还设置有发热棒固定架， 发热棒固定 架两端安装有发热棒加热器， 发热棒加热器上安装有发热棒， 发热棒加热器与电源电连接， 发热棒加热器与控制系统的机器人控制器电信号连接 。 [0009]进一步的， 所述爬行机构的爬行腿舵机安装在上底盘上， 并通过爬行腿舵机盘与 大腿U型连接件的一端相连， 大腿U型连接件的另一端与大腿舵机盘相连， 大腿舵机固定在说　明　书 1/5 页 3 CN 114918168 A 3