(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122864898.5 (22)申请日 2021.11.22 (73)专利权人 山东职业学院 地址 250000 山东省济南市历下区解 放路 62号 (72)发明人 潘瑞洋　梅红　穆筠杨　李文欢　 权佳乐　郭泽岩　 (74)专利代理 机构 北京汇信合知识产权代理有 限公司 1 1335 代理人 陈航 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 11/22(2006.01) F16M 11/42(2006.01)H05F 3/02(2006.01) G01N 33/00(2006.01) H02P 5/46(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种油罐内壁检测机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种油罐内壁检测机器 人， 包括机体、 行走转向机构、 升降检测机构、 控 制系统和座椅， 行走转向机构位于机体的底部； 升降检测机构位于机体的一侧； 控制系统位于机 体的上部； 座椅位于机体的上部后侧； 行走转向 机构包括四个行走轮和四个行走电机； 升降检测 机构包括升降部和位于升降部一端的检测部， 升 降部通过Z型连接板与机体连接； 控制系统包括 电源模块， 控制系统用以控制行走转向机构和升 降检测机构进行相应的动作。 该智能检测机器人 可极大的提高检测效率， 检测无漏区， 检测过程 稳定， 且控制简单， 能够 代替人来完成检测作业， 提高检测的效率和质量， 消除了人为操作的危 险， 具有极高的推广应用价 值。 权利要求书2页 说明书4页 附图5页 CN 216131662 U 2022.03.25 CN 216131662 U 1.一种油罐内壁检测机器人， 包括机体(1)、 行走转向机构(2)、 升降检测机构(3)、 控制 系统(4)和座椅(5)， 其特征在于， 所述行走转向机构(2)位于机体(1)的底部； 所述升降检测 机构(3)位于机体(1)的一侧； 所述控制系统(4)位于机体(1)的上部； 所述座椅(5)位于机体 (1)的上部后侧； 所述行走转向机构(2)包括四个行走轮(2 ‑1)和四个行走电机(2 ‑4)； 所述 升降检测机构(3)包括升降部(3 ‑2)和位于升降部(3 ‑2)一端的检测部(3 ‑1)， 所述升降部 (3‑2)通过Z型连接板(3 ‑3)与所述机体(1)连接； 所述控制系统(4)包括电源模块， 所述电源 模块为整个机器人提供电力， 所述控制系统(4)用以控制所述行走转向机构(2)和升降检测 机构(3)进行相应的动作。 2.根据权利要求1所述的一种油罐内壁检测机器人， 其特征在于， 所述行走轮(2 ‑1)的 转轴安装在支撑轴承(2 ‑2)内， 所述支撑轴承(2 ‑2)固定在所述机体(1)上； 转轴通过联轴器 (2‑3)与所述行 走电机(2 ‑4)连接。 3.根据权利要求1所述的一种油罐内壁检测机器人， 其特征在于， 所述升降部(3 ‑2)包 括固定块一(3 ‑2‑1)、 Y轴移动电机(3 ‑2‑2)、 丝杠二(3 ‑2‑3)、 螺母(3 ‑2‑4)、 光杠一(3 ‑2‑5) 和滑块一(3 ‑2‑6)， 所述Y轴移动电机(3 ‑2‑2)安装在所述固定块一(3 ‑2‑1)上， 所述固定块 一(3‑2‑1)下方连接两个光杠一(3 ‑2‑5)， 所述滑块一(3 ‑2‑6)安装在所述光杠一(3 ‑2‑5) 上； 所述Y轴移动电机(3 ‑2‑2)下方通过联轴器连接丝杠二(3 ‑2‑3)， 所述螺母(3 ‑2‑4)安装 在所述丝杠二(3 ‑2‑3)上， 所述滑块一(3 ‑2‑6)与所述螺母(3 ‑2‑4)连接固定； 所述滑块一 (3‑2‑6)固定在所述Z型 连接板(3‑3)上。 4.根据权利要求3所述的一种油罐内壁检测机器人， 其特征在于， 所述升降部(3 ‑2)设 置有两个限位传感器， 所述限位传感器位于所述滑块 一(3‑2‑6)的上下安装面上。 5.根据权利要求1所述的一种油罐内壁检测机器人， 其特征在于， 所述检测部(3 ‑1)包 括固定块二(3 ‑1‑1)、 光杠二(3 ‑1‑2)、 滑块二(3 ‑1‑3)、 检测电机(3 ‑1‑4)、 丝杠三(3 ‑1‑5)、 固定块三(3 ‑1‑6)、 放置板(3 ‑1‑7)、 光杠三(3 ‑1‑8)、 喷头(3 ‑1‑11)和探测器(3 ‑1‑12)， 所述 固定块二(3 ‑1‑1)连接两根光杠二(3 ‑1‑2)， 检测电机(3 ‑1‑4)与滑块二(3 ‑1‑3)连接， 滑块 二(3‑1‑3)安装在光杠二(3 ‑1‑2)上； 光杠二(3 ‑1‑2)的一端固定在固定块三(3 ‑1‑6)上， 丝 杠三(3‑1‑5)通过联轴器与检测电机(3 ‑1‑4)连接， 固定块三(3 ‑1‑6)与丝杠三(3 ‑1‑5)上的 螺母连接， 丝杠三(3 ‑1‑5)的一端固定连接放置板(3 ‑1‑7)， 放置板(3 ‑1‑7)通过光杠三(3 ‑ 1‑8)与固定块三(3 ‑1‑6)连接； 所述放置板(3 ‑1‑7)为弧形面板， 所述喷头(3 ‑1‑11)和探测 器(3‑1‑12)置于所述放置板(3 ‑1‑7)上； 所述喷头(3 ‑1‑11)通过软管与机体(1)上的水泵 (3‑1‑10)的出水管连接， 所述水泵(3 ‑1‑10)的进水 管与染料桶(3 ‑1‑9)连通。 6.根据权利 要求1所述的一种油罐内壁检测机器人， 其特征在于， 所述Z型连接板(3 ‑3) 通过导轨滑块(3 ‑6)滑动连接在所述机体(1)上， 所述Z型连接板(3 ‑3)的一端通过丝杠一 (3‑5)与X轴移动电机(3 ‑4)连接， 所述X轴移动电机(3 ‑4)固定在所述机体(1)上。 7.根据权利要求1所述的一种油罐内壁检测机器人， 其特征在于， 所述控制系统(4)还 包括Mega  2560Rev3开发板、 电机控制板、 通讯模块、 降压模块和触摸显示屏(4 ‑1)； 所述控 制系统(4)用以控制检测机器人进行相应的操作。 8.根据权利要求1所述的一种油罐内壁检测机器人， 其特征在于， 所述机体(1)的前侧 还设置有控制操作平台， 所述控制操作平台包括报警装置(4 ‑2)、 触摸屏开关(4 ‑3)、 指示灯 (4‑4)、 急停开关(4 ‑5)、 总开关(4 ‑6)和模式切换开关(4 ‑7)。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216131662 U 29.根据权利要求8所述的一种油罐内壁检测机器人， 其特征在于， 所述控制 操作平台还 包括手动上升开关(4 ‑8)和手动下降开关(4 ‑9)。 10.根据权利要求8和9任一所述的一种油罐内壁检测机器人， 其特征在于， 所述控制操 作平台与所述控制系统(4)电连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216131662 U 3