(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123295114.8 (22)申请日 2021.12.24 (73)专利权人 南京瑞麒凰电子科技有限公司 地址 211316 江苏省南京市高淳经济开发 区双高路89号 (72)发明人 张岚　贾强　宋晓磊　刘鑫　贾宁　 (74)专利代理 机构 常州国洸专利代理事务所 (普通合伙) 32467 专利代理师 钱学君 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种节能柔 性液压机械手 (57)摘要 本实用新型公开了一种节能柔性液压机械 手， 包括支撑框架、 连接头、 液压缸、 活塞杆和柔 性夹具， 通过设置了柔性夹具， 柔性夹具的夹板 内侧设置了柔性管， 柔性管布满夹板内侧， 柔性 管内部通过 弹簧对滑块进行弹性支撑， 通过多个 柔性管根据夹持物体的形状进行伸缩， 且避免对 物体刚性夹持导致物体容易损坏， 在完成抓取运 输任务的同时， 保护物 体不受损坏， 实用更多、 复 杂形状物体， 且采用液压缸对作为柔性夹具的动 力， 具有更 大的抓取力。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 216613038 U 2022.05.27 CN 216613038 U 1.一种节能柔性液压机械手， 包括支撑框架(1)， 所述支撑框架(1)顶端固定有连接头 (2)， 所述支撑 框架(1)内部固定有液压缸(3)； 其特征在于： 还包括柔性夹具(5)， 所述液压缸(3)底端的活塞杆(4)与柔性夹具(5)相 连接， 所述柔性夹具(5)包括横杆(51)、 第一连杆(52)、 第二连杆(53)、 固定板(54)、 活动板 (55)、 第三连杆(56)、 夹板(57)和柔性管(58)， 所述横杆(51)左右两侧分别通过转轴与第一 连杆(52)转动连接， 所述第一连杆(52)外侧通过转轴与第二连杆(53)中部转动连接， 所述 第二连杆(53)上下两端分别通过转轴与固定板(54)和活动板(55)转动连接， 所述活动板 (55)顶端外侧通过转轴 与第三连杆(56)一端转动连接， 且第三连杆(56)顶端通过转轴 与固 定板(54)转动连接， 所述活动板(55)内侧焊接有夹板(57)， 所述夹板(57)内部固定有柔性 管(58)， 所述固定板(54)顶端与支撑框架(1)固定连接， 所述横杆(51)顶端与活塞杆(4)固 定连接。 2.根据权利要求1所述一种节能柔性液压机械手， 其特征在于： 所述柔性管(58)包括外 管(581)、 滑块(582)、 活动杆(583)、 支撑板(584)、 光杆(585)和弹簧(586)， 所述外管(581) 内部嵌入有滑块(582)， 所述活动 杆(583)左端伸入至外管(581)内与滑块(582)固定连接， 所述活动杆(583)右端与支撑板(584)固定连接， 所述外管(581)内部左端与光杆(585)相互 焊接， 所述光杆(585)右端贯穿滑块(582)与活动 杆(583)相互插接， 所述滑块(582)左端通 过弹簧(586)与外 管(581)弹性连接， 且弹簧(586)套接在光杆(585)外侧， 所述外管(581)左 端与夹板(57)固定连接 。 3.根据权利要求1所述一种节能柔性液压机械手， 其特征在于： 所述第 一连杆(52)设置 有两根， 且两根第一连 杆(52)均由上至下向外倾 斜。 4.根据权利要求1所述一种节能柔性液压机械手， 其特征在于： 所述第 二连杆(53)和第 三连杆(56)均由上至下向外倾 斜， 且第二连 杆(53)和第三连 杆(56)之间贴合。 5.根据权利要求1所述一种节能柔性液压机械手， 其特征在于： 所述夹板(57)呈竖直设 置， 柔性管(58)布满夹 板(57)右侧， 且左右两侧的夹 板(57)的柔 性管(58)呈对称设置 。 6.根据权利要求2所述一种节能柔性液压机械手， 其特征在于： 所述滑块(582)表面呈 光滑状， 且外管(581)内壁与滑块(582)贴合。 7.根据权利要求2所述一种节能柔性液压机械手， 其特征在于： 所述支撑板(584)外侧 粘接有一层橡胶垫， 且橡胶垫 外侧设置有防滑纹路。 8.根据权利要求2所述一种节能柔性液压机械手， 其特征在于： 所述光杆(585)与活动 杆(583)呈平行设置， 且活动杆(583)内部的插孔长度小于光杆(585)的长度。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216613038 U 2一种节能柔性液压机械手 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机械手相关领域， 具体是一种节能柔 性液压机械手。 背景技术 [0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件 或操作工具 的自动操作装置， 特点是可以通过编程来完成各种 预期的作业， 构造和 性能上 兼有人和机 械手机器各自的优点。 [0003]现有的机械手一般采用夹具对物体进行夹持， 刚性的机械手抓取小巧、 形状复杂 且容易损坏的物体会使得定位精度和抓握力度大幅提升， 且刚性夹具抓取小巧、 形状复杂 的物体容 易导致物体损坏。 实用新型内容 [0004]因此， 为了解决上述 不足， 本实用新型在此提供一种节能柔 性液压机械手。 [0005]本实用新型是这样实现的， 构造一种节能柔性液压机械手， 该装置包括支撑框架 和柔性夹具， 所述支撑框架顶端固定有连接头， 所述支撑框架内部固定有 液压缸， 所述液压 缸底端的活塞杆与柔性夹具相连接， 所述柔性夹具包括横杆、 第一连杆、 第二连杆、 固定板、 活动板、 第三连杆、 夹板和柔性管， 所述横杆左右两侧分别通过转轴与第一连杆转动连接， 所述第一连杆外侧通过转轴与第二连杆中部转动连接， 所述第二连杆上下两端分别通过转 轴与固定板和活动板转动连接， 所述活动板顶端外侧 通过转轴与第三连杆一端转动连接， 且第三连杆顶端通过转轴与固定板转动连接， 所述活动板内侧焊接有夹板， 所述夹板内部 固定有柔 性管， 所述固定 板顶端与支撑 框架固定连接， 所述横杆顶端与活塞杆固定连接 。 [0006]优选的， 所述柔性管包括外管、 滑块、 活动杆、 支撑板、 光杆和弹簧， 所述外管内部 嵌入有滑块， 所述活动杆左端伸入至外管内与滑块固定连接， 所述活动杆右端与支撑板固 定连接， 所述外管内部左端与光杆相互焊接， 所述光杆右端贯穿滑块与活动杆相互插接， 所 述滑块左端通过弹簧与外管弹性连接， 且弹簧套接在光杆外侧， 所述外管左端与夹板固定 连接。 [0007]优选的， 所述第一连 杆设置有两根， 且两根第一连 杆均由上至下向外倾 斜。 [0008]优选的， 所述第二连杆和第三连杆均由上至下向外倾斜， 且第二连杆和第三连杆 之间贴合。 [0009]优选的， 所述夹板呈竖直设置， 柔性管布满夹板右侧， 且左右两侧的夹板的柔性管 呈对称设置 。 [0010]优选的， 所述滑块表面呈光滑状， 且外管内壁与滑块贴合。 [0011]优选的， 所述支撑 板外侧粘接有一层橡胶垫， 且橡胶垫 外侧设置有防滑纹路。 [0012]优选的， 所述光杆与活动杆呈平行设置， 且活动杆内部 的插孔长度小于光杆的长 度。 [0013]本实用新型具有如下优点： 本实用新型通过改进在此提供一种节能柔性液压机械说　明　书 1/4 页 3 CN 216613038 U 3