(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123318315.5 (22)申请日 2021.12.27 (73)专利权人 连智 （大连） 智能科技有限公司 地址 116033 辽宁省大连市甘井 子区虹港 路2号5-6层 (72)发明人 张师春　鞠修勇　蒋英伟　曹春风　 沈福星　 (74)专利代理 机构 大连智高专利事务所(特殊 普通合伙) 2123 5 专利代理师 宋文君 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B25J 18/00(2006.01) B25J 19/04(2006.01) (54)实用新型名称 切方机机器人视觉上下料装置 (57)摘要 本实用新型属于上下料设备领域， 公开了一 种切方机机器人视觉上下料装置。 包括切方机机 器人和视觉检测系统； 其中切方机机器人由机器 人机体、 机器人底座、 抓手及位于抓手上的夹紧 伺服电机、 直线导轨、 移动伺服电机、 移动丝杠、 夹爪组成， 机器人机体装设与机器人底座上， 抓 手与机器人机体末端 连接， 抓手上夹爪与直线导 轨齿接， 直线导轨连接夹紧伺服电机， 夹爪同时 连接移动丝杠， 移动伺服电机位于移动丝杠上； 视觉检测系统包括视觉相机、 视觉支架， 视觉相 机设有两个， 分别位于视觉支架顶端的分支架及 接近底端的分支架上。 操作简单、 快捷、 轻便， 可 显著降低单机成本并减小单机设备的外形大小， 提高后续加工 工作效率， 缩短作业时间。 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 216613042 U 2022.05.27 CN 216613042 U 1.一种切方机机器人视觉上下料装置， 其特征在于， 包括切方机机器人和视觉检测系 统， 其中切方机机器人由机器人机体(2)、 机器人底 座(3)、 抓手(1)及位于抓手(1)上的夹紧 伺服电机(4)、 直线导轨(5)、 移动伺服电机(6)、 移动丝杠(7)、 夹爪(10)组成， 机器人机体 (2)装设与机器人底座(3)上， 抓手(1)与机器人机体(2)末端 连接， 抓手(1)上夹爪(10)与直 线导轨(5)齿接， 直线导轨(5)连接夹紧伺服电机(4)， 夹爪(10)同时连接移动丝杠(7)， 移动 伺服电机(6)位于移动丝杠(7)上； 视觉检测系统包括视觉相机(8)、 视觉支架(9)， 视觉相机 (8)设有两个， 分别位于视觉支架(9)顶端的分支架及接近底端的分支架上； 视觉检测系统 的两视觉相机(8)连线与切方机 机器人抓手(1)相切。 2.根据权利要求1所述的切方机机器人视觉上下料装置， 其特征在于， 所述夹爪(10)为 为四套， 设于抓手(1)四端。 3.根据权利要求2所述的切方机机器人视觉上下料装置， 其特征在于， 所述直线导轨 (5)为四套横向直线导轨(5)， 每套横向直线导轨(5)与其中一个夹爪(10)齿接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216613042 U 2切方机机器人视觉上下 料装置 技术领域 [0001]本实用新型属于上 下料设备领域， 具体涉及一种切方机 机器人视 觉上下料装置。 背景技术 [0002]随着视觉检测在3C行业的兴起， 越来越多的检测设备投入到工厂使用， 但是很多 设备都是离线检测， 需要工人手动上下料， 然后根据检测结果， 人工区分放置。 这样的操作 方式， 效率低下， 而且占用人力。 再者， 盖板在频繁转运中， 容易造成二次损伤， 降低了工厂 的产品良率。 如果检测设备和生产线对接在一起， 从生产线 上自动取料到检测设备， 检测完 毕后， 根据检测结果， 自动放置在生产线中， 这样提高效率的同时， 减少了人工干预， 并且降 低了产品在转运中二次损伤的风险。 另外， 在各个组件协调工作过程中， 由于物料尺寸 或者 安装位置的问题， 经常相互干扰。 并且现有的直线模组机构在取放料过程中， 由于体积较 大， 也造成了设备成本的增 加和运转效率的降低。 [0003]切方区现阶段每个切方机都有一套上料翻转装置和一套自动检晶棒晶线装置， 故 设备成本偏高。 实用新型内容 [0004]为了克服现有技术的不足， 本实用新型提供一种切方机机器人视觉上下料装置， 使用机器人抓取晶棒后送入视觉相机系统进 行拍照识别后， 视觉相机自动引导机器人调整 角度后放入机床加工台， 减少单台设备机构与成本 。 [0005]本实用新型的上述目的是通过以下技术方案实现的： 一种切方机机器人视觉上下 料装置， 包括切方机机器人和视觉检测系统； 其中切方机机器人由机器人机体、 机器人底 座、 抓手及位于抓手上的夹紧伺服电机、 直线导轨、 移动伺服电机、 移动丝杠、 夹爪组成， 机 器人机体装设于机器人底座上， 抓手与机器人机体末端连接， 抓手上夹爪与直线导轨齿接， 直线导轨连接夹紧伺服电机， 夹爪同时连接移动丝杠， 移动伺服电机位于移动丝杠上； 视觉 检测系统包括视觉相机、 视觉支架， 视觉相机 设有两个， 分别位于视觉支架顶端的分支架及 接近底端的分支 架上； 视觉检测系统的两 视觉相机连线与切方机 机器人抓手相切。 [0006]进一步的， 所述夹爪为四套， 设于抓手四端。 [0007]进一步的， 所述直线导轨为四套横向直线导轨， 每套横向直线导轨与其中一个夹 爪齿接。 [0008]本实用新型与现有技术相比的有益效果是： 1.操作简单、 快捷、 轻便， 可显著降低 单机成本并减小 单机设备的外形大小， 提高后续加工工作效率， 缩短作业时间； 2.工位设计 符合人体工程学， 方便作业且经济实用， 较为安全； 3.利用率高， 一台机器人可供8 ‑10台设 备自动检晶线及机床上 下料。 附图说明 [0009]下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一 步说明说　明　书 1/2 页 3 CN 216613042 U 3