(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123283 516.6 (22)申请日 2021.12.24 (73)专利权人 浙江隐齿丽医学技 术有限公司 地址 314006 浙江省嘉兴 市南湖区大桥 镇 亚太路239号1幢北区4层 (72)发明人 宗贵辉　沈晓炯　李帅　汤浩　 蒲好学　朱凯群　孙正阳　姚峻峰　 (51)Int.Cl. A61C 7/00(2006.01) A61C 7/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) G06V 20/00(2022.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 壳状牙齿矫治器的拾取装置和拾取系统 (57)摘要 本实用新型提供一种壳状牙齿矫治器的拾 取装置， 包括负压组件和拾取组件， 所述负压组 件与所述拾取组件连通， 所述拾取组件通过所述 负压组件产生的负压对一待拾取壳状牙齿矫治 器进行拾取， 所述拾取组件包括通过负压对所述 待拾取的壳状牙齿矫治器的前牙区进行拾取的 第一拾取部， 及与所述第一拾取部配合对所述待 拾取壳状牙齿矫治器进行拾取的拾取辅助部， 所 述拾取辅助部包括在拾取过程中对所述待拾取 壳状牙齿矫治器的后牙区进行限位的限位部或 通过负压对所述待拾取壳状牙齿矫治器的后牙 区进行拾取的第二拾取部。 同时提供了一种壳状 牙齿矫治器的拾取系统。 权利要求书3页 说明书14页 附图4页 CN 217118622 U 2022.08.05 CN 217118622 U 1.一种壳状牙齿矫治器的拾取装置， 包括负压组件和拾取组件， 所述负压组件与所述 拾取组件连通， 所述拾取组件通过所述负压组件产生的负压对一待拾取壳状牙齿矫治器进 行拾取， 其特征在于： 所述拾取组件包括通过负压对所述待拾取 的壳状牙齿矫治器的前牙 区进行拾取的第一拾取部， 及与所述第一拾取部配合对所述待拾取壳状牙齿矫治器进 行拾 取的拾取辅助部， 所述拾取辅助部包括在拾取过程中对所述待拾取壳状牙齿矫治器的后牙 区进行限位的限位部或通过负压对所述待拾取壳状牙齿矫治器的后牙 区进行拾取的第二 拾取部。 2.根据权利要求1所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述第 一拾取部包 括负压吸取部， 所述负压吸取部与所述负压组件连通， 所述负压吸取部包括吸附面， 所述吸 附面上设置有负压 吸取口， 拾取时， 所述负压吸取 口吸附在所述待拾取壳状牙齿矫治器的 前牙区部分的舌侧。 3.根据权利要求2所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述吸附面相对于 拾取方向倾斜设置， 拾取时， 所述吸 附面与所述待拾取壳状牙齿矫治器的前牙区部分的舌 侧至少部分 贴合。 4.根据权利要求3所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述吸附面包括至 少两个邻接的第一吸 附面和第二吸 附面， 拾取时， 所述第一吸 附面与所述待拾取壳状牙齿 矫治器的前牙区部 分的舌侧靠近牙尖的区域至少部 分贴合， 所述第二吸附面与所述待拾取 壳状牙齿矫治器的前牙区部分的舌侧远离牙尖的区域至少部分 贴合。 5.根据权利要求4所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述第 一吸附面和 所述第二吸 附面中至少一个为与所述待拾取壳状牙齿矫治器的前牙 区部分的舌侧至少部 分贴合的曲面或相对于拾取 方向倾斜的斜平面。 6.根据权利要求4所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述第 一吸附面和 所述第二吸附面中至少一个为相对于拾取方向倾斜的斜平面， 其中当所述第一吸附面为斜 平面时， 所述第一 吸附面的倾斜角度为30 ° ‑60°之间， 当所述第二吸附面为斜平面时， 所述 第二吸附面的倾 斜角度为6 0° ‑75°之间， 所述第一吸附面和第二吸附面 光滑过渡连接 。 7.根据权利要求2所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述负压吸取口为 设置在所述吸附面上的网孔。 8.根据权利要求1所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 还包括第 一负压连 接件， 所述第一负压连接件一端与负压组件连通， 另一端设置所述第一拾取部， 所述负 压组 件通过所述第一负压连接件向所述第一 拾取部提供负压 。 9.根据权利要求1 ‑7任一项所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述第二 拾取部包括用于拾取所述待拾取壳状牙齿矫治器的后牙区的负压吸取组件， 所述负压吸取 组件对应所述待拾取壳状牙齿矫治器的后牙 区设置， 在拾取过程中， 所述负压吸取组件吸 附所述待拾取壳状牙齿矫治器的后牙区的至少部分咬合 面区域。 10.根据权利要求9所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述负压吸取组 件为吸盘， 在拾取过程中， 所述吸盘 吸附所述待拾取壳状牙齿矫治器的后牙 区的至少 部分 咬合面区域。 11.根据权利要求9所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述负压吸取组 件为两个， 分别对应待拾取壳状牙齿矫治器的两侧后牙区位置设置 。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 217118622 U 212.根据权利要求11所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 两个所述负压吸 取组件分别对应待拾取壳状牙齿矫治器的两 颗对位磨牙设置 。 13.根据权利要求9所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 还包括第二负压 连接件， 所述第二负压连接件一端与负压组件连通， 另一端设置所述第二拾取部， 所述负压 组件通过 所述第二负压连接件向所述第二 拾取部提供负压 。 14.根据权利要求13所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 还包括第 二拾取 部安装基座以及位置调整装置， 所述第二拾取部通过所述第二负压连接件安装在所述第二 拾取部安装基座上并与所述负压组件连通， 所述位置调整装置调整所述第二拾取部与第一 拾取部之间在拾取 方向上的高度差 。 15.根据权利要求14所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 还包括第 一负压 连接件和第一安装基座， 所述第一负压连接件一端与所述负压组件连通， 另一端设置所述 第一拾取部， 所述负压组件通过所述第一负压连接件向所述第一拾取部提供负压， 所述第 一安装基座上开设有通孔， 所述第一负压连接件穿过所述通孔并与所述第一安装基座固定 连接， 所述第二拾取部安装基座设有导向孔， 所述第二拾取部安装基座通过所述导向孔可 滑动地与所述第一负压连接件连接， 所述位置调整装置调节所述第二拾取部相对于所述第 一拾取部的高度差时， 所述第二拾取部安装基座通过所述导向孔沿第一负压连接件上下滑 动调整高度。 16.根据权利要求15所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述位置调 整装 置包括调整件和紧固件， 所述调整件沿调整方向设有调整槽， 所述紧固件穿过所述调整槽 与所述第二 拾取部安装基座固定连接 。 17.根据权利要求16所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述调整件包括 固定端和调整端， 所述固定端固定安装在所述第一安装基座朝向所述第一拾取部的一侧， 所述调整槽设置在所述调整 端。 18.根据权利要求17所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述调整件沿高 度调整方向设有腰孔， 所述腰孔构成所述调整槽， 所述紧固件为螺栓， 所述螺栓穿过所述腰 孔与所述 拾取辅助部固定连接 。 19.根据权利要求18所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述导向孔设有 用于调节所述 导向孔大小的伸缩缝。 20.根据权利要求1 ‑8中任一项所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述 限位部包括挡杆， 所述挡杆对应所述待拾取壳状牙齿矫治器的后牙区咬合面设置， 在拾取 过程中， 所述挡杆与所述待拾取壳状牙齿矫治器的后牙区咬合 面至少部分接触。 21.根据权利要求20所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 所述挡杆为两 根， 分别对应待拾取壳状牙齿矫治器的两侧后牙区咬合 面设置。 22.根据权利要求21所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 还包括限位部安 装基座， 所述限位部固定安装在所述限位部安装基座同一侧， 所述限位部固位后和所述第 一拾取部的高度差与所述待拾取的壳状牙齿矫治器上与所述限位部接触的位置和所述待 拾取的壳状牙齿矫治器上与所述第一 拾取部接触的位置的高度差基本一 致。 23.根据权利要求15所述的壳状牙齿矫治器的拾取装置， 其特征在于： 还包括与机械臂 连接的第二安装基座， 所述第一安装基座与所述第二安装基座在高度方向上间隔设置并通权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 217118622 U 3