(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123317291.1 (22)申请日 2021.12.24 (73)专利权人 深圳市海柔创新科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区西乡街 道南昌社区航城大道华丰国际机器人 产业园G栋G101-G111号、 二层G201- G211号 (72)发明人 詹庆鑫　王朋辉　单明明　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 邱婧雯　臧建明 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 夹取机构、 取货装置及搬运机 器人 (57)摘要 本公开实施例涉及一种夹取机构、 取货装置 及搬运机器人， 属于智 能仓储物流技术领域。 本 公开实施例旨在解决相关技术中夹取臂与货箱 容易脱开的技术问题。 本公开实施例的夹取机 构， 包括安装板、 两个滑动件、 两个夹取件和两个 调整板。 两个滑动件均与安装板滑动连接； 每个 夹取件包括连接臂和伸出臂， 每个连接臂的第一 端与对应的滑动件沿第三方向转动连接， 每个连 接臂的第二端与伸出臂的第一端连接。 每个调整 板与对应的伸出臂的第二端沿第三方向转动连 接。 在夹取机构将货箱拉动至托盘上的过程中， 两个连接臂相对滑动件转动， 使两个调整板相互 靠近。 本公开实施例的夹取机构， 能够增大调整 板对货箱的夹持力， 防止货箱与调整板脱开。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 216945158 U 2022.07.12 CN 216945158 U 1.一种夹取机构， 其特 征在于， 包括： 安装板， 沿与托盘平行的第一方向滑动设置 于所述托盘的上 方； 两个滑动件， 均与所述安装板沿第 二方向滑动连接； 所述第 二方向平行所述托盘， 且与 所述第一方向垂直； 两个夹取件， 每个所述夹取件包括连接臂和伸出臂， 每个所述连接臂 的第一端通过第 一转轴与对应的所述滑动件沿第三方向转动连接， 所述第三方向垂直所述托盘， 每个所述 连接臂的第二端与所述伸出臂的第一端连接； 两个相对设置的调整板， 与两个所述伸出臂一一对应； 每个所述调整板通过第二转轴 与对应的所述伸出臂的第二端沿所述第三方向转动连接； 在所述夹取机构将货箱拉动至托 盘上的过程中， 两个所述连接臂相对所述滑动件转动， 使两个所述调整板相互靠 近。 2.根据权利要求1所述的夹取机构， 其特征在于， 所述连接臂与所述伸出臂相互垂直， 所述第一转轴与所述伸出臂之 间的距离为第一距离， 所述第二转轴与所述连接臂之 间的距 离为第二距离， 所述第一距离与所述第二距离之间满足如下关系式： μa≥b； 其中， a为所述第一距离， b为所述第二距离， μ为所述调整板与货箱之间的摩擦系数。 3.根据权利要求2所述的夹取机构， 其特征在于， 所述第 一距离大于或等于两倍的所述 第二距离 。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的夹取机构， 其特征在于， 所述夹取机构还包括导向组 件， 所述导向组件设置于所述安装板上， 且与两个所述连接臂连接， 用于对两个连接臂在所 述第二方向上的滑动及 在所述第三方向上的转动进行导向。 5.根据权利要求4所述的夹取机构， 其特征在于， 所述导向组件包括导向座、 导向轴和 两个导向臂， 所述导向座与所述安装板连接； 所述导向轴与所述导向座沿所述第一方向滑 动连接； 两个所述导向臂与两个所述连接臂一一对应， 每个所述导向臂的第一端与对应的 所述连接臂连接， 每个所述导向臂的第二端均设置有第一滑槽， 所述第一滑槽沿与所述连 接臂平行的方向设置， 所述 导向臂的第二端通过 所述第一滑槽套设于所述 导向轴上。 6.根据权利要求5所述的夹取机构， 其特征在于， 所述安装板与所述托盘垂直， 所述安 装板上设置有两个第一通孔， 两个所述第一通孔与两个所述导向臂对应设置， 每个所述导 向臂穿设于对应的所述第一 通孔内； 所述导向座与所述连接臂分别位于所述安装板的两侧， 所述导向座与所述安装板连 接。 7.根据权利要求6所述的夹取机构， 其特征在于， 所述导向座包括两个底板， 两个所述 底板的第一端均与所述安装板连接； 每个底板上均设置有第二滑槽， 所述第二滑槽沿所述 第一方向设置， 所述 导向轴的两端分别滑设于 两个所述第二滑槽内。 8.根据权利要求7所述的夹取机构， 其特征在于， 所述导向座还包括侧板， 所述侧板连 接两个所述底板的第二端； 所述导向组件还包括导向杆， 导向杆沿所述第一方向设置， 所述导向杆的一端与所述 侧板连接， 所述导向杆的另一端与所述安装板连接； 所述导向轴上设置有第二通孔， 所述导 向轴通过 所述第二 通孔套设于所述 导向杆上。 9.根据权利要求8所述的夹取机构， 其特征在于， 所述导向组件还包括压簧， 所述压簧权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216945158 U 2套设于所述导向杆上， 所述压簧的第一端与所述导向轴抵接， 所述压簧的第二端与所述侧 板抵接。 10.根据权利要求1 ‑3任一项所述的夹取机构， 其特征在于， 所述调整板与另一个所述 调整板相对的侧面设置有防滑垫 。 11.根据权利要求10所述的夹取机构， 其特征在于， 所述防滑垫的一侧具有 防滑凸起， 所述防滑凸起用于 接触所述货箱。 12.根据权利要求1 ‑3任一项所述的夹取机构， 其特征在于， 所述夹取机构还包括驱动 组件， 所述驱动组件与两个所述滑动件连接， 用于驱动两个所述滑动件沿所述第二方向相 向或相背滑动。 13.根据权利要求12所述的夹取机构， 其特征在于， 所述驱动组件包括轴承座、 传动丝 杠、 电机和两个传动螺母， 所述轴承座安装于所述安装板上； 所述传动丝杠沿所述第二方向 设置， 所述传动丝杠穿设于所述轴承座内； 所述电机与所述传动丝杠的一端连接， 用于驱动 所述传动丝杠转动； 所述传动丝杠的外圆周面的两端设置有旋 向相反的外螺纹； 两个所述 传动螺母分别螺纹连接于所述传动丝杠两端的外螺纹上， 两个所述传动螺母分别与两个所 述滑动件连接 。 14.根据权利要求1 ‑3任一项所述的夹取机构， 其特征在于， 所述夹取机构还包括滑动 导向组件， 所述滑动导向组件连接所述安装板和所述滑动件， 用于对所述滑动件在所述第 二方向上的滑动进行导向。 15.根据权利要求14所述的夹取机构， 其特征在于， 所述滑动 导向组件包括第 一导轨和 第一滑块， 所述第一导轨沿所述第二方向安装于所述安装板上， 所述第一滑块滑设于所述 第一导轨上， 所述第一滑块与所述滑动件连接 。 16.一种取货装置， 其特征在于， 包括伸缩机构、 托盘及如权利要求1 ‑15任一项所述的 夹取机构， 所述伸缩机构与所述夹取机构连接， 用于驱动所述夹取机构在所述托盘的上方 沿所述第一方向滑动。 17.根据权利要求16所述的取货装置， 其特征在于， 所述安装板的下方设置有平行于所 述托盘的连接板； 所述夹取机构还包括连接组件， 所述连接板通过所述连接组件与伸缩机 构连接。 18.根据权利要求17所述的取货装置， 其特征在于， 所述伸缩机构具有用于伸缩的传动 带； 所述连接组件包括第一夹板和第二夹板， 所述第一夹板连接于所述连接板的底面； 所 述第二夹板与所述第一夹板相对设置且连接， 将所述传动带夹 设于所述第二夹板与所述第 一夹板之间。 19.根据权利要求17所述的取货装置， 其特征在于， 所述夹取机构还包括伸缩导向组 件， 所述伸缩导向组件连接所述连接板和所述伸缩机构， 用于对所述连接板在所述第一方 向上的滑动进行导向。 20.根据权利要求19所述的取货装置， 其特征在于， 所述伸缩导向组件包括第 二导轨和 第二滑块， 所述第二导轨沿所述第一方向安装于所述伸缩机构上， 所述第二滑块滑设于所 述第二导轨上， 所述第二滑块连接 于所述连接 板的底面。 21.一种搬运机器人， 其特 征在于， 包括权利要求16 ‑20任一项所述的取货装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216945158 U 3