(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123189727.3 (22)申请日 2021.12.18 (73)专利权人 富联科技 （山西） 有限公司 地址 030032 山西省太原市经济技 术开发 区龙飞街1号 (72)发明人 刘晓雯　董久辉　慕亚龙　董宇飞　 苏雪锋　庞少勇　师彦平　丁朝辉　 (74)专利代理 机构 深圳市赛恩倍吉知识产权代 理有限公司 4 4334 专利代理师 刘龄霞 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 定位手爪 (57)摘要 本申请提出一种定位手爪， 用于抓取物料， 包括： 支架， 设有连接件； 多个定位柱， 每一个所 述定位柱的外表面包括柔性组件， 每一个所述定 位柱与所述连接件连接并相对于所述连接件转 动设置， 用于在抓取时与所述物料抵接并先对所 述物料表 面转动， 所述多个所述定位柱通过内撑 或外握方式固定所述物料。 本申请提供的定位手 爪， 能够解决机械手在抓取物料进行上料的过程 中需要额外进行定位操作， 从而导致耗费时间以 及效率较低的问题。 权利要求书1页 说明书6页 附图7页 CN 216996528 U 2022.07.19 CN 216996528 U 1.一种定位手爪， 用于抓取物料， 其特 征在于， 包括： 支架， 设有连接件； 多个定位柱， 每一个所述定位柱的外表面包括柔性组件， 每一个所述定位柱与所述连 接件连接并相对于所述连接件转动设置， 用于在抓取时与所述物料抵接并相对所述物料表 面转动， 所述多个定位柱通过内撑或外握方式 固定所述物料。 2.如权利要求1所述的定位手爪， 其特征在于， 所述定位柱包括旋转轴和圆柱套件， 所 述旋转轴与所述连接件旋转连接， 所述圆柱套件套设于所述旋转轴并与所述旋转轴固定， 以使所述定位柱固定所述物料时， 所述圆柱套件带动所述旋转轴相对于所述连接件转动。 3.如权利要求2所述的定位手爪， 其特征在于， 所述柔性组件包括多个弹性圈， 所述弹 性圈套设于所述圆柱套件的外表面并等间隔平行设置 。 4.如权利要求1所述的定位手爪， 其特征在于， 还包括驱动机构与传动机构， 所述传动 机构与所述支架连接， 所述驱动机构用于驱动所述传动机构运动并带动所述支架运动， 所 述支架运动带动所述定位柱 移动及转动。 5.如权利要求4所述的定位手爪， 其特征在于， 所述驱动机构包括气缸和与 所述气缸连 接的拉杆， 所述传动机构包括推动组件和滑动块， 所述拉杆与所述推动组件固定连接， 所述 推动组件与所述滑动块滑动连接， 所述滑动块与所述支架固定连接， 所述气缸带动所述拉 杆沿所述气缸的驱动方向进行往复运动， 所述拉杆带动所述推动组件沿所述气缸的驱动方 向进行往复运动， 所述推动组件在运动过程中将所述滑动块沿垂直于所述气缸的驱动方向 向外推出或向内拉回。 6.如权利要求5所述的定位手爪， 其特征在于， 所述推动组件包括连接轴套、 连接块和 斜面推块， 所述连接轴套套设于所述拉杆的尾端并与所述连接块固定连接， 所述连接块还 与所述斜面推块固定连接， 所述斜面推块设有推动斜面， 所述推动斜面与所述拉杆 的运动 方向倾斜设置， 所述推动斜面设有斜面导向块， 所述斜面导向块设有斜槽， 所述滑动块滑动 地置于所述斜槽中。 7.如权利要求6所述的定位手爪， 其特征在于， 所述推动斜面有多个， 每个所述推动斜 面均设有一个所述斜面导向块， 每个所述斜面导向块均与一个所述滑动块滑动连接， 每个 所述滑动块均与一个所述支架连接， 以使 所述斜面推块在垂 直于所述拉杆运动方向的平面 上， 将多个所述支 架分别朝多个方向同时推出或拉回。 8.如权利要求7所述的定位手爪， 其特征在于， 每个所述支架上设有多个所述连接件， 每个所述连接件均 与一个所述定位柱连接 。 9.如权利要求8所述的定位手爪， 其特征在于， 还包括 限位盘与多个限位块， 所述 限位 盘中央设有活动孔， 所述连接轴套和所述连接块穿设于所述活动孔中， 多个所述限位块与 所述限位盘固定连接， 所述限位块设有限位槽， 所述滑动块设有限位部， 所述限位部滑动地 置于所述限位槽中。 10.如权利要求1所述的定位手爪， 其特征在于， 所述支架设有移动槽， 用于调整所述连 接件在所述支 架上的连接位置， 所述连接件可移动连接 于所述移动槽 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216996528 U 2定位手爪 技术领域 [0001]本申请涉及自动装夹技 术领域， 尤其涉及一种定位手爪。 背景技术 [0002]在工件的自动化加工过程中， 常常会采用机械手爪进行上下料操作。 现有的机械 手爪在从物料盘内抓取物料时， 需要机械手爪先抓取物料并放置于物料盘内的定位装置 上， 通过定位装置对物料进行定位以调整物料 的姿态， 之后再由机械手爪对定位装置上完 成定位的物料抓取进行上料， 最终将物料放置于治具上， 此过程中需要耗费时间进行定位 操作， 效率较低。 实用新型内容 [0003]鉴于以上内容， 有必要提出一种冲头， 以解决机械手在抓取物料进行上料的过程 中需要额外进行定位操作， 从而导 致耗费时间以及效率较低的问题。 [0004]本申请实施例提供一种定位手爪， 用于抓取物料， 包括： 支架， 设有连接件； 多个定 位柱， 每一个所述定位柱的外表面包括柔性组件， 每一个所述定位柱与所述连接件连接并 相对于所述连接件转动设置， 用于在抓取时与所述物料抵接并相对所述物料表面转动， 所 述多个所述定位柱通过内撑或外握方式 固定所述物料。 [0005]在一些实施例中， 所述定位柱包括旋转轴和圆柱套件， 所述旋转轴与所述连接件 旋转连接， 所述圆柱套件套设于所述旋转轴并与所述旋转轴固定， 以使所述定位柱固定所 述物料时， 所述圆柱套件带动所述旋转轴相对于所述连接件转动。 [0006]在一些实施例中， 所述柔性组件包括多个弹性圈， 所述弹性圈套设于所述圆柱套 件的外表面并等间隔平行设置 。 [0007]在一些实施例中， 定位手爪还包括驱动机构与传动机构， 所述传动机构与所述支 架连接， 所述驱动机构用于驱动所述传动机构运动并带动所述支架运动， 所述支架运动带 动所述定位柱 移动及转动。 [0008]在一些实施例中， 所述驱动机构包括气缸和与所述气缸连接 的拉杆， 所述传动机 构包括推动组件和滑动块， 所述拉杆与所述推动组件固定连接， 所述推动组件与所述滑动 块滑动连接， 所述滑动块与所述支架固定连接， 所述气缸带动所述拉杆沿所述气缸 的驱动 方向进行往复运动， 所述拉杆带动所述推动组件沿所述气缸 的驱动方向进行往复运动， 所 述推动组件在运动过程中将所述滑动块沿垂直于所述气缸的驱动方向向外推出或向内拉 回。 [0009]在一些实施例中， 所述推动组件包括连接轴套、 连接块和斜面推块， 所述连接轴套 套设于所述拉杆的尾端并与所述连接块固定连接， 所述连接块还与所述斜面推块固定连 接， 所述斜面推块设有推动斜面， 所述推动斜面与所述拉杆的运动方向倾斜设置， 所述推动 斜面设有斜 面导向块， 所述 斜面导向块设有斜槽， 所述滑动块滑动地置 于所述斜槽中。 [0010]在一些实施例中， 所述推动斜面有多个， 每个所述推动斜面均设有一个所述斜面说　明　书 1/6 页 3 CN 216996528 U 3