(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212328 8426.6 (22)申请日 2021.12.25 (73)专利权人 江苏唯侓机 器人科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市高新区浒关工 业园青花路26号 (72)发明人 付冲　 (74)专利代理 机构 北京深川专利代理事务所 (普通合伙) 16058 专利代理师 张娴 (51)Int.Cl. B25J 15/06(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) B65G 47/91(2006.01) (54)实用新型名称 智能换型式抓取 结构 (57)摘要 本实用新型智能换型式抓取结构， 包括对应 设置于移动装置上的视觉检测装置、 以及与视觉 检测装置配合使用的抓取装置， 抓取装置上包括 抓取设定板， 抓取设定板上依次设置有若干抓取 模块， 若干抓取模块至少包括抓取模块A、 抓取模 块B、 以及抓取模块C 。 权利要求书1页 说明书2页 附图4页 CN 217345530 U 2022.09.02 CN 217345530 U 1.一种智能换型式抓取结构， 其特征在于： 包括对应设置于移动装置上的视觉检测装 置、 以及与视觉检测装置配合使用的抓取装置， 抓取装置上包括抓取设定板， 抓取设定板上 依次设置有 若干抓取模块， 若干抓取模块至少包括 抓取模块A、 抓取模块B、 以及抓取模块C 。 2.根据权利要求1所述的一种智能换型式抓取结构， 其特征在于： 移动装置由多轴机械 手构成。 3.根据权利要求2所述的一种智能换型式抓取结构， 其特征在于： 抓取模块A包括设置 于抓取设定板一侧端部的升降气缸A， 升降气缸A连接有夹爪气缸， 夹爪气缸上对应设置有 夹爪。 4.根据权利要求3所述的一种智能换型式抓取结构， 其特征在于： 抓取模块B包括对应 设于抓取设定 板另一侧端部的升降气缸B， 升降气缸B连接有抓取真空吸附板 。 5.根据权利要求4所述的一种智能换型式抓取结构， 其特征在于： 抓取模块C包括对称 设置于抓取设定 板中部的一组升降气缸C， 升降气缸C连接有吸盘。 6.根据权利要求5所述的一种智能换型式抓取结构， 其特征在于： 抓取设定板连接于移 动装置上设置柔 性支撑模块。 7.根据权利要求6所述的一种智能换型式抓取结构， 其特征在于： 柔性支撑模块包括可 滑动设置于移动装置上 的支撑轴， 支撑轴 下端设置有由弹性连接件构成的连接体， 上端设 置有与移动装置配合使用的弹性顶持体， 弹性顶持体两端分别顶持移动装置及支撑轴顶部 的支撑台。 8.根据权利要求7所述的一种智能换型式抓取结构， 其特征在于： 抓取设定板连接于连 接体， 形成柔性抓取结构， 并通过弹性顶持体进一步 实现抓取接触物品时的避免碰伤， 形成 避免碰伤式柔 性抓取结构。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217345530 U 2智能换型式抓取结构 技术领域 [0001]本实用新型涉及自动化生产技术及自动化生产设备， 具体的， 其展示一种智能换 型式抓取 结构。 背景技术 [0002]在自动化生产技术中， 抓取机构是必不可少的执行部件之一， 其负责进行产品或 原部件的抓取、 及搬运输送， 但现阶段实用的抓取机构存在需要解决问题， 现阶段实用的抓 取机构， 一般为针对 特定的物品进 行相应抓取机构的设置， 当需要进 行不同物品的抓取时， 需要对应设置不同的抓取机构进 行抓取， 导致系统控制程序复杂， 成本高， 同时多个抓取机 构设置进一 步增加设备占用生产空间， 不利于企业优化 生产场地的实施。 [0003]因此， 有必要提供一种智能换 型式抓取 结构来解决上述问题。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的是提供一种智能换 型式抓取 结构。 [0005]技术方案如下： [0006]一种智能换型式抓取结构， 包括对应设置于移动装置上的视觉检测装置、 以及与 视觉检测装置配合使用的抓取装置， 抓取装置上包括抓取设定板， 抓取设定板上依 次设置 有若干抓取模块， 若干抓取模块至少包括抓取模块A、 抓取模块B、 以及抓取模块C， 进 行抓取 时， 通过视觉检测装置确定产品数据， 后对应选择抓取模块A、 抓取模块B、 或抓取模块C进 行 对应抓取， 移动装置移动进 行对应匹配执行抓取活动的抓取模块A、 抓取模块B、 或抓取模块 C至抓取位进行对应抓取及搬运， 形成智能匹配型号 抓取机构。 [0007]进一步的， 移动装置由多轴机 械手构成。 [0008]进一步的， 抓取模块A包括设置于抓取设定板一侧端部的升降气缸A， 升降气缸A连 接有夹爪气缸， 夹爪气缸 上对应设置有夹爪。 [0009]进一步的， 抓取模块B包括对应设于抓取设定板另一侧端部的升降气缸B， 升降气 缸B连接有抓取真空吸附板 。 [0010]进一步的， 抓取模块C包括对称设置于抓取设定板中部的一组升降气缸C， 升降气 缸C连接有吸盘。 [0011]进一步的， 抓取设定 板连接于移动装置上设置柔 性支撑模块。 [0012]进一步的， 柔性支撑模块包括可滑动设置于移动装置上的支撑轴， 支撑轴下端设 置有由弹性连接件构成的连接体， 上端设置有与移动装置配合使用的弹性顶持体， 弹性顶 持体两端分别顶持移动装置及支撑轴顶部的支撑台。 [0013]进一步的， 抓取设定板连接于连接体， 形成柔性抓取结构， 并通过弹性顶持体进一 步实现抓取接触物品时的避免碰伤， 形成避免碰伤式柔 性抓取结构。 [0014]与现有技术相比， 本实用新型将不 同物品的对应抓取机构进行集中设置， 通过视 觉检测进 行抓取机构的智能分配， 并通过柔性抓取式设置进 行对应抓取， 结构精简， 占用场说　明　书 1/2 页 3 CN 217345530 U 3