(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123229657.X (22)申请日 2021.12.21 (73)专利权人 江苏唯侓机 器人科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市高新区浒关工 业园青花路26号 (72)发明人 付冲　 (74)专利代理 机构 北京鑫知翼知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11984 专利代理师 张云珠 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 43/08(2006.01) (54)实用新型名称 智能边缘找寻式上 料结构 (57)摘要 本实用新型智能边缘找 寻式上料结构， 包括 抓取安装架， 抓取安装架上设置有抓取驱动件， 且抓取安装架上对称设置有一组抓取部， 一组抓 取部上分别设置有与抓取驱动件配合实用的边 缘寻找结构； 一组抓取部均包括抓取架， 边缘寻 找结构设置于抓取架上； 抓取时， 抓取驱动件驱 动， 带动一组抓取架进行对应产品的张开或合 拢， 通过边缘寻找结构定位产品边缘， 后对应进 行抓取， 形成智能寻 边式抓取 上料机构。 权利要求书1页 说明书2页 附图3页 CN 216736398 U 2022.06.14 CN 216736398 U 1.一种智能边缘找寻式上料结构， 其特征在于： 包括抓取安装架， 抓取安装架上设置有 抓取驱动件， 且抓取安装架上对称设置有一组抓取部， 一组抓取部上分别设置有与抓取驱 动件配合实用的边 缘寻找结构； 一组抓取部均包括 抓取架， 边 缘寻找结构设置 于抓取架上； 抓取时， 抓取驱动件驱动， 带动一组抓取架进行对应产品的张开或合拢， 通过边缘寻找 结构定位产品边 缘， 后对应进行抓取， 形成智能寻 边式抓取 上料机构。 2.根据权利要求1所述的一种智能边缘找寻式上料结构， 其特征在于： 边缘寻找结构由 均匀设置 于抓取架上的若干感应 器A构成。 3.根据权利要求2所述的一种智能边缘找寻式上料结构， 其特征在于： 抓取架连接于抓 取连接架， 抓取 连接架和抓取架上对应设置有抓取部 定直结构。 4.根据权利要求3所述的一种智能边缘找寻式上料结构， 其特征在于： 抓取部定直结构 包括对应设置于抓取连接架和抓取架上的一组感应器B， 通过一组感应器B配合抓取连接架 和抓取架形成抓取部不变形的抓取部检测结构。 5.根据权利要求4所述的一种智能边缘找寻式上料结构， 其特征在于： 安装架上设置有 用于连接抓取部的线性滑轨滑块组件。 6.根据权利要求5所述的一种智能边缘找寻式上料结构， 其特征在于： 抓取驱动件包括 设置于抓取安装架上的双头减速器， 双头减速器两端分别通过 联轴器连接抓取部 。 7.根据权利要求6所述的一种智能边缘找寻式上料结构， 其特征在于： 抓取架还包括中 部定位板， 中部 定位板上设置有用于检测产品抓取的感应 器C。 8.根据权利要求7所述的一种智能边缘找寻式上料结构， 其特征在于： 感应器A、 感应器 B、 以及感应 器C均由激光感应装置构成。 9.根据权利要求8所述的一种智能边缘找寻式上料结构， 其特征在于： 抓取安装架连接 于多轴机 械手。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216736398 U 2智能边缘找寻式上料 结构 技术领域 [0001]本实用新型涉及自动化生产技术及自动化生产设备， 具体的， 其展示一种智能边 缘找寻式上 料结构。 背景技术 [0002]在自动化生产技术中， 上料装置是不可或缺的组成部分， 上料装置在自动化生产 设备中担任原料或产品部件上料， 上料一般通过输送带或抓取机构实现， 但现阶段实用的 上料装置， 其包括的抓取机构一般为对应进行设置抓取气缸进抓取， 抓取设置为固定针对 产品型号进行， 即抓取气缸对应匹配的抓取部位针对一块产品设置， 通过PLC形成控制抓 取， 当需要 进行不同产品抓取时， 需要额外设置抓取机构及配套的PLC程式， 设备成本高。 [0003]因此， 有必要提供一种智能边 缘找寻式上 料结构来解决上述问题。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的是提供一种智能边 缘找寻式上 料结构。 [0005]技术方案如下： [0006]一种智能边缘找寻式上料结构， 包括抓取安装架， 抓取安装架上设置有抓取驱动 件， 且抓取安装架上对称设置有一组抓取部， 一组抓取部上分别 设置有与抓取驱动件配合 实用的边 缘寻找结构； [0007]一组抓取部均包括 抓取架， 边 缘寻找结构设置 于抓取架上； [0008]抓取时， 抓取驱动件 驱动， 带动一组抓取架进行对应产品的张开或合拢， 通过边缘 寻找结构定位产品边 缘， 后对应进行抓取， 形成智能寻 边式抓取 上料机构。 [0009]进一步的， 边缘寻找结构由均匀设置 于抓取架上的若干感应 器A构成。 [0010]进一步的， 抓取架连接于抓取连接架， 抓取连接架和抓取架上对应设置有抓取部 定直结构。 [0011]进一步的， 抓取部定直结构包括对应设置于抓取连接架和抓取架上的一组感应器 B， 通过一组感应 器B配合抓取连接架和抓取架形成抓取部不变形的抓取部检测结构。 [0012]进一步的， 安装架上设置有用于连接抓取部的线性滑轨滑块组件。 [0013]进一步的， 抓取驱动件包括设置于抓取安装架上的双头减速器， 双头减速器两端 分别通过 联轴器连接抓取部 。 [0014]进一步的， 抓取架还包括中部定位板， 中部定位板上设置有用于检测产品抓取的 感应器C。 [0015]进一步的， 感应 器A、 感应 器B、 以及感应 器C均由激光感应装置构成。 [0016]进一步的， 抓取安装架连接 于多轴机 械手。 [0017]与现有即使相比， 本实用新型通过智能寻找产品边缘后再进行抓取， 能够匹配多 种产品宽度进行有效抓取， 提高抓取 上料的通用性， 减少设备生产成本 。说　明　书 1/2 页 3 CN 216736398 U 3