(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122246459.8 (22)申请日 2021.09.16 (73)专利权人 浙江世仓智能仓储设备有限公司 地址 313000 浙江省湖州市吴兴区蜀山路 4089号 (72)发明人 张涛　侯国华　 (74)专利代理 机构 浙江千克知识产权代理有限 公司 33246 代理人 杨学强 (51)Int.Cl. B66F 9/07(2006.01) B66F 9/075(2006.01) B66F 17/00(2006.01) F16F 15/08(2006.01) B65G 1/04(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种立体库搬运机 器人安全防护机构 (57)摘要 本实用新型涉及物 流设备技术领域， 具体为 一种立体库搬运机器人安全防护机构， 包括堆垛 机承载台， 堆垛机承载台包括左侧板、 右侧板以 及左侧板和右侧板底部 之间连接有的底侧板， 左 侧板的右侧部位上安装有供立体库搬运机器人 的左侧车轮部分前后行走的左导轨总成， 右侧板 的左侧部位上安装有供立体库搬运机器人的右 侧车轮部分前后行走的右导轨总成， 左导轨总成 具有能下陷形成供立体库搬运机器人的左侧车 轮部分向下置入以降低立体库搬运机器人重心 又能上升供立体库搬运机器人行走的左变形部 分， 右导轨总成具有能下陷形成供立体库搬运机 器人的右侧车轮部分向下置入以降低立体库搬 运机器人重心又能上升供立体库搬运机器人行 走的右变形部分， 防护性更好。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 216403747 U 2022.04.29 CN 216403747 U 1.一种立体库搬运机器人安全防护机构， 其特征在于： 包括堆垛机承载台 （1） ， 所述堆 垛机承载台 （1） 包括左侧板 （11） 、 右侧板 （12） 以及所述左侧板 （11） 和右侧板 （12） 底部之间 连接有的底侧 板 （13） ， 所述左侧 板 （11） 的右侧部位上安装有供立体库搬运机器人 （j） 的左 侧车轮部 分前后行走的左导轨总成， 所述右侧板 （12） 的左侧部位上安装有 供立体库搬运机 器人的右侧车轮部 分前后行走的右 导轨总成， 所述左导轨总成具有能下陷形成供立体库搬 运机器人 （j） 的左侧车轮部分向下置入以降低立体库搬运机器人 （j） 重心又能上升供立体 库搬运机器人 （j） 行走的左变形部分 （a0） ， 所述右导轨总成具有 能下陷形成供立体库搬运 机器人 （j） 的右侧车轮部分向下置入以降低立体库搬运机器人 （j） 重心又能上升供立体库 搬运机器人 （j） 行 走的右变形部分 （b0） 。 2.根据权利要求1所述的一种立体库 搬运机器人安全防护 机构， 其特征在于： 所述左导 轨总成包括所述左侧板 （11） 的右侧板面安装有的前后间隔分布的左 前固定导轨 （a1） 和左 后固定导轨 （a2） 以及相对所述左前固定导轨 （a1） 和左后固定导轨 （a2） 能移动的左变形导 轨 （x） ， 所述左变形导轨 （x） 其中有一段架设在所述左前固定导轨 （a1） 和左后固定导轨 （a2） 上的段落为所述左变形部分 （a0） ， 所述左前固定导轨 （a1） 和左后固定导轨 （a2） 之间在前后 间形成左侧间隔空间 （a12） 并供所述左变形部分 （a0） 下陷和上升， 所述右导轨总成包括所 述右侧板 （12） 的左侧板面安装有的前后间隔分布的右前固定导轨 （b1） 和右后固定导轨 （b2） 以及相对所述右前固定导轨 （b1） 和右后固定导轨 （b2） 能移动的右变形导轨 （y） ， 所述 右变形导轨 （y） 其中有一段架设在所述右前固定导轨 （b1） 和右后固定导轨 （b2） 上的段落为 右变形部 分 （b0） ， 所述右前固定导轨 （b1） 和右后固定导轨 （b2） 之间在前后间形成右侧间隔 空间 （b12） 并供 所述右变形部分 （b0） 下陷和上升 。 3.根据权利要求2所述的一种立体库 搬运机器人安全防护 机构， 其特征在于： 所述左变 形导轨 （x） 和所述右变形导轨 （y） 均为橡胶导轨 。 4.根据权利要求3所述的一种立体库 搬运机器人安全防护 机构， 其特征在于： 所述左变 形导轨 （x） 的背面垫设有一条左刚性链条 （m） ， 所述右变形导轨 （y） 的背面垫设有一条右刚 性链条 （n） 。 5.根据权利要求3所述的一种立体库 搬运机器人安全防护 机构， 其特征在于： 所述堆垛 机承载台 （1） 上安装有处在所述左前固定导轨 （a1） 和左后固定导轨 （a2） 之间并能承载和牵 引所述左变形部分 （a0） 下陷和上升的左中升降支撑导轨 （a3） ， 所述堆垛机承载台 （1） 上安 装有处在所述右前固定导轨 （b1） 和右后固定导轨 （b2） 之间并能承载和牵引所述右变形部 分 （b0） 下陷和上升的右中升降支撑导轨 （b3） 。 6.根据权利要求5所述的一种立体库 搬运机器人安全防护 机构， 其特征在于： 所述堆垛 机承载台 （1） 上安装有用于对所述左变形导轨 （x） 前后两端部分拉拽并使得所述左变形导 轨 （x） 始终处于张紧状态的左侧跟随牵拉装置， 所述堆垛机承载台 （1） 上安装有用于对 所述 右变形导轨 （y） 前后两端部分拉拽并使得所述右变形导轨 （y） 始终处于张紧状态的右侧跟 随牵拉装置 。 7.根据权利要求5所述的一种立体库 搬运机器人安全防护 机构， 其特征在于： 所述左前 固定导轨 （a1） 的后端部分铰接有左前引导导轨 （a11） ， 所述左后固定导轨 （a2） 的前端部分 铰接有左后引导导轨 （a21） ， 所述左前引导导轨 （a11） 和所述左后引导导轨 （a21） 分别处在 左中升降支撑导轨 （a3） 的前后侧， 所述右前固定导轨 （b1） 的后端部 分铰接有右前引导导轨权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216403747 U 2（b11） ， 所述右后固定导轨 （b2） 的前端部分铰接有右后引导导轨 （b21） ， 所述右前引导导轨 （b11） 和所述右后引导 导轨 （b21） 分别处在右中升降支撑导轨 （b3） 的前后侧。 8.根据权利要求7所述的一种立体库 搬运机器人安全防护 机构， 其特征在于： 所述左前 引导导轨 （a11） 连接有阻止其从水平状态向下倾倒的第一弹性缓冲支撑装置 （t1） ， 所述左 后引导导轨 （a21） 连接有阻止其从水平状态向下倾倒的第二弹性缓冲支撑装置 （t2） ， 所述 右前引导导轨 （b11） 连接有阻止其从水平状态向下倾倒的第三弹性缓冲支撑装置 （t3） ， 所 述右后引导 导轨 （b21） 连接有阻止其水平状态向下倾倒的第四弹性缓冲支撑装置 （t4） 。 9.根据权利要求8所述的一种立体库 搬运机器人安全防护 机构， 其特征在于： 所述左中 升降支撑导轨 （a3） 的底部固定有向前延伸并能向上抵靠住所述左前引导导轨 （a11） 的左前 延伸抬板 （a31） ， 所述左中升降支撑导轨 （a3） 的底部固定有向后延伸并能向上抵靠住所述 左后引导 导轨 （a21） 的左后延伸抬板 （a32） 。 10.根据权利要求8所述的一种立体库搬运机器人安全防护机构， 其特征在于： 所述右 中升降支撑导轨 （b3） 的底部固定有向前延伸并能向上抵靠住所述右前引导导轨 （b11） 的右 前延伸抬板 （b31） ， 所述右 中升降支撑导轨 （b3） 的底部固定有向后延伸并能向上抵靠住所 述右后引导 导轨 （b21） 的右后延伸抬板 （b32） 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216403747 U 3